一、垂直串联吊运(VTL)（论文文献综述）
上官方钦,韩伟刚,周继程[1]（2021）在《全废钢电炉流程电炉-连铸“界面”优化研究》文中研究表明"界面"技术优化是钢铁制造流程优化的重要切入口。阐述了电炉-连铸区段"界面"技术的内涵和分类,并以唐山某钢厂为例,对全废钢电炉流程电炉-连铸区段"界面"进行物质流运行过程事件解析、时间解析和温度解析。在此基础上,采用排队论方法对该钢厂钢包在线周转数量进行优化,结果表明:钢包在线周转数量有望从现有的6～7个减为5个。
张力升[2]（2021）在《基于模糊理论和IPSO算法的岸桥防摆控制系统研究》文中研究说明为满足岸边集装箱装卸桥高效率的装卸要求,促进港口物流行业的蓬勃发展,同步实现岸桥小车精准定位和吊载摆动控制是热门的研究课题。根据有无反馈信号,防摆技术主要有开环控制、闭环控制,其中开环控制对数学建模要求较高,鲁棒性差,所以控制效果一般;闭环控制在作业过程中实时采集摆角,控制效果较好。所以本文采用闭环控制方法对岸桥吊载摆动控制进行研究。首先建立岸桥吊载摆动系统的数学模型,利用分析力学中拉格朗日方程法推导岸桥吊载摆动系统的动力学微分方程,对岸桥吊载摆动系统数学模型的状态空间方程进行研究,证明了系统数学模型具有稳定性、能控性和能观性。在Simulink环境中建立岸桥吊载摆动系统模型,设计基于PID控制的岸桥防摆控制器,仿真结果表明基于PID控制的岸桥防摆控制器有一定的防摆效果,但存在不能实时整定参数的缺点。其次将常规PID控制与模糊逻辑思想相结合,形成岸桥防摆模糊自适应PID控制系统（FPID）,对岸桥防摆FPID控制的Simulink模型进行仿真分析,结果表明FPID控制系统能使小车快速到达目标位置且吊载最大摆角减小,但发现FPID控制器仍有改进空间。最后提出一种高效的改进粒子群算法（IPSO）对岸桥防摆PID控制器改进优化,形成岸桥防摆IPSO-PID控制的Simulink模型,并对其进行仿真分析,结果表明IPSO-PID控制系统能够同步实现岸桥小车精确定位和抑制吊载摆角,且动态性能好。本文岸桥防摆IPSO-PID控制系统对岸桥吊载防摆有一定的工程应用价值。
李竞航[3]（2021）在《浮动基多机器人协调吊运系统工作空间与稳定性分析》文中指出随着海洋工程的发展,海上作业对吊运设备负载能力、工作精度、效率和安全性等方面的要求也日益增长。浮动基多机器人协调吊运系统将绳牵引并联吊运系统和浮动基机械臂结合,形成了一种新型的多机器人系统,该系统具备承载能力强、工作空间大和可重构性等特点,这些特点使得该系统具有较高的应用价值和研究价值。由于浮动基多机器人协调吊运系统同时具备绳牵引机器人的柔性,绳索单向拉力特性以及基座的浮动特性,因此有很大的理论研究意义。本文首先确定了3绳索浮动基多机器人协调吊运系统的空间结构并建立了各坐标系,以空间结构为基础使用牛顿-欧拉动力学方程建立绳牵引并联吊运系统的动力学方程。使用刚体动力学建立浮动基座的动力学方程,再根据空间坐标系的转换关系将绳牵引并联吊运系统和浮动基座的动力学方程联合,得到了系统整体的动力学方程组。根据动力学方程组,提出了包含动力学的正运动学问题以及约束条件。然后采用trust-region dogleg算法求解动力学方程组,并以此为基础先使用传统蒙特卡洛算法求解工作空间,再针对传统蒙特卡洛算法求解该系统工作空间时出现的边界不清晰和效率低等缺陷,对一种改进蒙特卡洛算法进行了优化,给出优化的改进蒙特卡洛算法的具体步骤。对三种驱动方式下系统的动力学工作空间和静平衡工作空间同时使用传统蒙特卡洛算法和改进蒙特卡洛算法进行了仿真分析,仿真结果证明改进算法较传统算法有更高的计算效率,三种驱动方式下动力学工作空间体积均大于静平衡工作空间。随后用四弹簧模型代替绳索进行简化,分析了绳牵引并联吊运系统的刚度矩阵,并与浮动基刚度矩阵作为串联关系建立了系统的刚度矩阵,在对系统刚度矩阵进行无量纲化处理后,使用无量纲的刚度矩阵计算了系统的刚度系数。通过对力位姿混合稳定度评价方法进行优化并添加刚度因子,提出力位姿-刚度稳定度评价方法来定量地评价系统的稳定度。在工作空间计算结果的基础上,通过设定稳定度限制值来定义稳定工作空间,得到了三种驱动下系统的动力学稳定工作空间和静平衡稳定工作空间,绘制了稳定度在两种工作空间中的等值线图,分析了稳定度在工作空间中的分布情况。上述研究可以作为该系统后续的轨迹规划和控制系统设计等研究内容的基础,也为多机器人协调吊运系统提出了新的应用场景和研究方向。
罗骁[4]（2021）在《电解槽车间远程控制定位起重机控制系统研究》文中研究说明国内某冶金公司电解分厂电解槽车间,其生产采用电解精炼的方式将火法精炼产出的阳极铜进一步提纯,并回收有价金属。生产过程中均采用人工手动操作桥式起重机完成极板的吊运工作,同时驾驶员需要与地面指挥人员对话来完成极板与目标电解槽间的准确对接,占用人力资源较多,为了实现对电解车间的远程监管、减员增效,同时实现本地桥式起重机自动定位控制以及监控中心对车间工况的远程监控等自动化功能,本文对该电解分厂电解槽车间的桥式起重机监控系统进行升级改造。论文的主要工作内容如下:首先,本文对该电解槽车间布局进行重新规划。将电解槽车间主要划分为阳极-阴极组装区、成品剥离区和电解槽区三个生产区域,并按照车间布局信息和电解槽尺寸将电解槽区域重新划分后将其数据信息录入PLC程序DB块内以供调用。再根据重新规划后的车间布局对桥式起重机的监控系统总体方案进行设计。其次,基于电解槽车间布局的重新规划结果提出云台跟踪拍摄桥式起重机抓具的监视方式。根据监视目标决定云台安装位置和设计云台需实现的功能。完成摄像机选型并使用Solid Works软件辅助完成云台调整机构的机械设计和伺服电机选型。以云台跟踪监视桥式起重机抓具为目标,对云台追踪轨迹建模及算法研究,结合数值微分法提出2种等间距离散点追踪算法。根据桥式起重机的监控系统总体方案完成对该车间内所需硬件系统的总体设计。最后,基于前文的研究结果,对远程控制定位起重机的监控系统进行PLC控制软件设计和触摸屏监控软件设计,并且对系统进行了仿真验证。通过本文的研究结果,能够满足电解槽车间内桥式起重机的远程监控,可以较大程度降低车间生产时的人力资源占用,节省成本。此外,该系统设计留有余量,能够满足今后技术升级和设备增补的需要。
张少辉[5]（2021）在《轮式移动多机协调吊运系统建模及稳定性分析》文中研究表明近年来,关于机器人吊运的研究变得越来越热门,已广泛应用于多个领域,如市政工程、道桥建设和船舶装卸货物等等。随着社会生产任务对吊运作业的载荷、精度、安全性以及稳定性的要求越来越高,单台机器人的作业范围、承重能力以及灵活度有限,很难完成高载荷以及比较复杂的吊运任务。同时,随着单体起重机在材料、结构以及控制等方面的快速发展使多机吊运越来越成熟,多机协调吊运也越来越多地应用到实际工程中。对于多机吊运,大部分学者研究固定基座的多机协调吊运系统和空中多机协调吊运系统,对于移动多机协调吊运的研究还相对较少,尤其是对于移动平台耦合关节型机械臂的多机协调吊运的研究更少,因此,该领域具有广阔的研究前景。本文首先建立了轮式移动多机协调吊运系统的空间构型并分析了移动机械臂和吊运并联系统的正逆运动学,分别使用拉格朗日法和牛顿-欧拉法两种方法建立了移动机械臂和吊运系统的动力学方程。具体分析系统在静态、静态受力以及动态受力三种情况下机械臂作用于移动平台的力/力矩。然后将误差分析理论应用于轮式移动多机协调吊运系统的误差研究中,基于轮式移动多机协调吊运系统的运动学模型,利用矩阵全微分法建立移动机械臂误差模型和柔索并联系统的误差模型,并结合系统的空间运动关系建立其综合误差模型。紧接着,建立了系统误差源的误差灵敏度模型,分析了整个系统中36项误差源误差对系统输出的影响,设置灵敏度系数标准值得到系统的敏感误差源分别为移动平台的位姿角误差以及三连杆机械臂关节驱动角误差。接下来研究了三种应用最广泛的倾覆稳定性判据,针对本文研究的轮式移动多机协调吊运系统选择FAM判据作为该系统的稳定性判据。然后利用FAM稳定性判据分别分析了静态、静态受力和动态受力三种情况下的系统倾覆稳定性的变化规律。最后在Matlab软件中编程比较了两组机械臂运动学逆解对应的标准稳定角,结果证明运动过程中系统都处于稳定状态,并有一组变量即逆解对应的稳定性更好。最后,为了提高系统的抗倾覆能力,对轮式移动机械臂的设计参数进行优化。在FAM稳定性判据研究的基础上分别分析了移动平台支撑轮数量、质量、轮径以及机械臂安装位置对系统稳定性的影响。
苏程[6]（2021）在《多机协调吊运系统建模及其轨迹与防摆规划》文中进行了进一步梳理多机协调吊运系统因其结构简单、可重组、易拆卸、模块化程度高、工作空间大及性价比高等优点,广泛应用于军用和民用等领域,可实现陆上、水中及空中的货物吊运操作。该类系统兼具柔索并联机器人和多机器人系统的特点,是并联机器人的一个重要分支。多机协调吊运系统中绳索的柔性和单向约束特性,决定了系统整体的弱刚度性、不稳定性及绝大多数情况下的欠约束性等特点,使之明显有别于单体刚性支撑并联机器人及单体柔索并联机器人,是一种新型的多机器人系统。开展多机协调吊运系统的建模、轨迹规划及防摆规划等方面的科学研究,具有重要的理论意义和实用价值。论文的主要内容如下:（1）建立了多机协调吊运系统运动学动力学模型。从多机协调吊运系统吊机基座、系统约束和对被吊运物的驱动方式等三个方面,讨论系统的分类及其特点;利用旋量理论和牛顿-欧拉法建立固定基多机协调吊运系统的广义运动学和动力学模型,分析运动学正解及逆解的存在性,并给出相应的求解方法;建立多机协调吊运系统自由基和浮动基的基座运动学和动力学模型,将基座运动学和动力学模型与固定基多机协调吊运系统的运动学和动力学模型联合,建立不同基座下的多机协调吊运系统的运动学和动力学模型。（2）以多直升机协调吊运系统为例,研究了多机协调吊运系统的运动实现问题。在保持系统基本结构参数不变的基础上,通过限定直升机的运动,将空间问题降维为平面问题,利用平衡方程和矢量封闭理论建立系统的平移和旋转运动方程;数值计算系统的运动实现过程,验证所建运动学模型的正确性。（3）分析了多机协调吊运系统工作空间并进行求解。分析了系统工作空间约束因素;针对Monte-Carlo算法在系统位置和姿态空间求解时,所得位姿工作空间出现的边界不清晰等局限性问题,对Monte-Carlo算法进行改进,优化求解过程,有效扩展了系统工作空间,可得到边界清晰的位姿工作空间。（4）研究了多机协调吊运系统运动轨迹规划。在分析多机协调吊运系统运动规划约束特点的基础上,给出系统规划整体方案;在被吊运物运动轨迹规划的基础上,提出分层式轨迹搜索策略和分步式轨迹优化方法,并以柔索拉力变化率和力位姿稳定性为优化评价指标,求得吊机末端最优轨迹,保证被吊运物在系统工作空间内能够从起始点快速、平稳地运动到目标点;以特定构型多机协调吊运系统为例,仿真验证所构建规划方法的正确性和有效性。（5）研究了多机协调吊运系统被吊运物在惯性作用下所产生的摆动问题。提出路径约束式预期控制方法,解决被吊运物快速定位问题,采用加速度规划策略防止被吊运物吊运过程中的摆动;针对多机协调吊运系统中被吊运物到达目标点或防止碰撞突遇障碍物采取紧急制动时,所产生的摆动问题,提出防摆原则及防摆策略。（6）搭建了多机协调吊运系统虚拟仿真与实体实验平台,验证了系统运动轨迹规划与防摆规划方法的正确性。采用UG、ADAMS和Matlab联合仿真技术,建立多机协调吊运系统虚拟仿真实验平台;以移动基多机协调吊运系统为例,仿真验证系统运动学、动力学模型和轨迹规划方法;建立固定基多机协调吊运系统实体实验平台,分析实验平台机械本体、电气硬件系统、上位机界面及控制应用程序等的设计方案;实验验证给定被吊运物的期望平移运动和姿态运动轨迹条件下,系统运动轨迹的跟踪能力、运动轨迹规划与防摆方法正确可行。
刘聪[7]（2020）在《空间限定与建造效率 ——钢筋混凝土住宅构件组合空间设计与构件装配关键技术研究》文中认为装配式建筑是建筑业的新型生产方式,具有生产效率髙、环境污染低、节约能源、产品质量高等诸多优点。目前,我国既有的建筑业模式,无论从人力成本、环境代价还是发展阶段,都必须向工业化、智能化、装配化转型。因此,国家与地方政府都在大力推动与扶持装配式建筑的发展。虽然已有不少装配式住宅项目实施并落地,但主流是先完成施工图,再根据施工图进行构件拆分、生产制造和施工组织。随之带来的问题是构件拆分混乱、构件类型多、施工工序复杂,建造速度慢、效率低、施工质量差、建设成本高,极大的限制了装配式住宅的推广。此外,既有的居住空间限定是以功能空间为导向进行设计,以围合特定功能的空间为主要目的,忽略了构件组合对空间限定的重要性。因此,本研究旨在对住宅的空间设计和装配施工两方面分别对提升建造效率制定优化方法。住宅空间设计解决方案主要体现在设计方法的更新,装配施工解决方案主要为装配工序及竖向转运的优化。论文综述了住宅设计和建造优化设计的工作,总结了三个亟待解决的问题:一、如何从空间限定方面来提高建造效率。二、如何提高构件智能装配的效率。三、如何提高施工现场构件转运的效率。综述发现,既有住宅空间设计是以功能空间为导向进行空间限定,只能在运营阶段采用局部改造的方式来重新限定空间。另外构件装配顺序和竖向转运的定位布置依然依赖于人工经验的方式,没有科学的评价标准去模拟计算。因此,本文共7个章节,从构件组合空间设计、构件优化、装配顺序和竖向转运方面入手,通过大空间来限定组合空间构件的类型和数量,采用独立、简洁的构件便于拆装,利用智能优化算法解决构件装配顺序和竖向转运定位布置的优化问题。论文第1章综述了近年来装配式建筑发展和智能建造相关前沿研究,本研究的主要研究对象为钢筋混凝土住宅结构建造体系,目的是提高钢筋混凝土住宅的建造效率。论文第2章总结了既有居住空间限定的问题,明确了构件组合对空间限定的重要性,提出了采用现浇和分级装配技术形成大构件,组合成大而规整的空间,进而控制构件类型和数量。论文第3章提出了基于空间优化提高建造效率的方法,详细阐述了现浇和分级装配形成大构件的具体技术,并以项目案例佐证减少构件种类和数量对建造效率的提升,包括大幅降低了建造成本（减少构件种类11种,减少混凝土方量20.5%）。论文第4章进行了钢筋混凝土现浇工业化与预制工业化对比分析,从影响钢筋混凝土结构施工的四个关键因素（即混凝土,模板,钢筋和脚手架）入手,采用层次分析法（AHP）,阐述与预制工业化相比,现浇和分级装配技术在建造大空间住宅方面的优势。论文第5章从构件优化上,提出了采用独立、简单直接的构件几何形状、并行的装配顺序、尽可能采用高耐久性的构件。论文第6章建立了装配过程的构件重量、数量、安装难度和工时等评价指标,创新优化算法,快速得到最佳装配顺序,并以BIM仿真模拟来控制现场施工。论文第7章利用BIM模型获取构件材料供应点、构件初定位点以及可选的塔吊定位点坐标信息,建立多目标择优模型,用萤火虫算法来确定最佳的塔吊定位布置。该论文的主要创新点有:第一,从空间限定上,提出了采用规整大空间优化来控制结构构件类型和数量的方法。构件类型越少、数量越少,就越有利于制造、转运和装配构件。第二,基于机械产品装配顺序优化方法,建立了体现建筑构件装配特性的评价指标,在既有遗传算法基础上引入模拟退火程序模块,利用创新后的智能优化算法快速高效地得到构件装配顺序,形成清晰的装配过程仿真视频控制现场施工。第三,针对BIM软件只能获取构件相对坐标的现状,形成了BIM模型与CAD地形图结合获取构件定位世界坐标的关键技术。通过厘清构件材料供应点、构件初定位点和可选的塔吊定位点之间的传递关系,以及各定位点与塔吊运行的协同关系,形成塔吊定位优化模型,应用萤火虫算法解决了实际项目中的竖向转运定位布置优化问题。论文共计10万余字,图表135幅。
陈文杰[8]（2020）在《PC装配式住宅施工阶段的BIM技术应用研究》文中研究指明BIM技术应用于装配式建筑可以提高集成设计效率和降低设计误差,优化PC构件生产流程和施工工艺,提高装配式建筑建造效率,促进建筑工业化和建筑业信息化发展的重要途径。但装配式住宅施工阶段BIM技术的应用仍然存在问题,其中之一是PC构件设计、生产和施工各环节各参与单位没有形成共享的BIM数据平台,PC构件各阶段的成果无法实现同步和协同;另外装配式住宅施工阶段各项关键技术中的BIM应用分散而未成体系,导致BIM应用效果不明显。为提高PC装配式住宅建造质量和效率,有必要面向工业化建筑体系提高PC构件设计-生产-施工一体化中的BIM技术应用水平,并构建PC装配式住宅BIM技术应用体系以解决装配式施工阶段存在的主要质量问题。首先,通过文献研究国内外装配建筑发展现状和主要障碍,采用李克特量表法进行问卷调查和分析,识别PC装配式建筑施工阶段的主要质量影响因素。其次,面向工业化建筑体系构建PC构件设计、生产、施工单位间的BIM共享模型平台,建立三方之间数据和信息的传递机制和方式,实现PC构件标准化深化设计、工厂化生产和装配化吊装施工建造一体化。再者,运用系统方法构建PC装配式住宅“5+2”工业化BIM技术建造体系,将内浇体系中的铝合金模板深化设计与拼装关键技术,以及对外挂体系中的PC构件吊装有限元分析、PC构件吊装技术、构件关键节点连接、ALC内隔墙板施工方案等采用BIM一揽子解决方案;最后,采用案例分析方法验证PC构件建造一体化和“5+2”建造体系在装配式住宅施工阶段精益化建造中的应用价值。研究结果不仅揭示PC装配式住宅施工阶段存在的主要质量问题,拓展基于BIM技术的组织间协同创新、工业化建筑体系及建造方式的研究;还可以帮助主要参建单位解决装配式住宅的技术难点和优化技术方案,提高管理效率和工程质量,提升BIM技术在装配式住宅建造中的应用水平。
王志睿[9]（2020）在《浮动基多机协调吊运系统运动精度建模及补偿》文中提出在海洋工程中,浮式起重机是海面吊运作业、海面平台安装作业等复杂海面作业任务中不可或缺的重型装备。由于船体受到风浪等因素的影响,浮式起重机在作业过程中会发生复杂的动力响应。这样不仅会使吊装的定位精度降低,同时还会产生附加动载荷,从而威胁海上吊运作业的安全,可能造成严重的工作事故。因此传统的浮式起重机在精度、效率、负载能力和安全性能等方面都无法满足海上作业日益增长的工作要求。将柔索并联机器人与浮式起重机结合,提出一种新型浮动基多机器人协调吊运系统,能够有效弥补传统船用起重机的缺陷。浮动基多机协调吊运系统不仅具有较高的负载能力,而且通过实时控制柔索并联系统,可以有效消除被吊运物的晃动,从而提高海面吊运作业的准确性、稳定性、安全性。因此基于传统的固定基多机协调吊运系统,设计浮动基多机协调吊运系统的结构形式,并对其运动学、动力学、误差模型及控制系统等基础问题进行研究,是对海洋工程设备的一次创新更是一次高技术的突破。本文首先以传统的起重船为基础,设计了具有工作空间大、灵活性高等特点的浮式机器人。并通过齐次矩阵法建立了浮式机器人的正运动学、逆运动学模型以及流固耦合动力学模型,并通过动力学模型分析其动力学响应特性,通过仿真验证了逆运动学模型。以浮式机器人为基础,设计了不同系统构型的浮动基多机协调吊运系统,描述了系统的空间构型及运动学模型。利用牛顿欧拉方程及拉格朗日方程分别建立了吊运系统的动力学模型。随后引入数学分析的思想,提出一种新的模型用于描述由于负载运动与浮基运动所产生的双向动力学耦合。并通过运动学补偿方案来消除动力学耦合对运动精度的影响。结合实例,对不同耦合情况下系统在垂向的动力响应进行了分析比较。所得结论可用于该机构的理论研究及样机研发,也可用于起重船吊物系统的动力响应研究。以固定基多机协调吊运系统和浮动基多机协调吊运系统为研究对象。基于两类系统的运动学模型,引入矩阵全微分法对两类系统进行综合误差建模。基于所得综合误差模型,对两类系统内误差源的灵敏度以及系统输出的运动时变可靠性进行了分析研究。并结合实例,利用MATLAB对各个模型进行分析求解。上述的研究结果为该机构的进一步理论研究设计及控制系统研究奠定了基础,同时也为绳牵引并联系统的研究以及起重船吊物系统的动力响应研究提供了新的思路。
柴琳[10]（2019）在《欠驱动二级摆型吊车控制方法研究》文中认为桥式吊车作为一种重要的工程机械,被广泛应用于制造业、建筑业、物流业等诸多领域,其主要控制目标是保证货物的摆动尽可能小的情况下快速、准确地将其运送至目标位置,并无残摆。桥式吊车的输入量个数少于被控量,属于典型的欠驱动系统,且在运送过程中难免受到风力、摩擦力等干扰量的影响,同时各状态量之间表现出很强的耦合性,吊车系统具有不确定性和非线性的特点。近年来国内外众多学者针对桥式吊车系统展开了广泛深入的研究,取得了一系列研究成果,但已有的控制方法多数将吊车系统的简化为了单摆型系统,即忽略负载与吊钩间的摆动。而在有些实际工况中:（1）吊钩的质量与负载的质量相差不大,吊钩质量不能直接忽略时;（2）负载尺寸较大或质量分布不均匀时,负载与吊钩之间会出现摆动现象,桥式吊车就会表现所谓的二级摆型特性。这一现象会导致桥式吊车系统的动力学模型更加复杂,系统的非线性和欠驱动度更高,各状态量之间的耦合性更高。针对上述具有双摆特性的桥式吊车消摆控制这一难题,本文从实际应用的角度出发,对二级摆型桥式吊车的高性能消摆定位控制问题进行了深入研究,提出以下行之有效的控制方法:（1）基于线性自抗扰控制的跟踪控制方法。针对现有二级摆型桥式吊车系统跟踪控制方法无法将系统误差始终保持在允许范围内,并难以用于系统参数未知的场合等问题,本文提出了一种基于线性自抗扰控制的跟踪控制方法。首先用微分平坦方法对系统欠驱动特性进行处理,将系统近似为全驱动系统,再利用自抗扰理论将模型的不确定性及外在扰动归结为总扰动,并对总扰动进行实时估计,从而在源头对系统误差进行消除,最后将鸟群算法应用于控制器参数整定,进一步优化系统控制性能。通过仿真,将所提自抗扰控制方法与现有控制方法进行对比,验证该方法的消摆定位控制性能和鲁棒性。（2）基于权重在线优化的分组模糊控制方法。针对现有二级摆型桥式吊车模糊控制方法中模糊规则复杂、隶属度优化计算耗时较长等缺点,本文提出了两种基于权重在线优化的分组模糊控制方法,第一种分组模糊控制方法使用三个子模糊控制器对台车、吊钩和负载进行分组控制,三个子模糊控制器的输出通过动态权重因子计算得到系统输出,并运用模糊控制与鸟群算法相结合在线优化动态权重因子以得到最佳控制结果。第二种方法利用滑模控制具有较强的鲁棒性、动态过程可预见等优势,将滑模面引入到分组模糊控制中,减少了模糊控制器的规则数目,进而提出了一种自适应滑模模糊控制方法.可以根据系统输出在线调节系统中各个子系统在系统控制中的作用,提高系统的动态性能。两种方法均具有模糊控制的优点,可以在系统具体模型难以确定的情况下对系统进行控制,并且较好的解决了多参数系统模糊规则设计复杂的问题,适用性强。仿真结果表明,所提两种基于权重在线优化的分组模糊控制方法具有良好的控制效果。（3）基于能量分析的控制方法。基于能量分析的控制方法由于具有良好的控制性能,同时物理意义明确,被广泛地应用于各类欠驱动系统的控制,本文针对二级摆型桥式吊车提出了三种基于能量分析的控制方法:第一种基于参数耦合控制方法通过构建一个新的系统参数,增强系统控制参数的耦合性,从而便于从能量分析控制的角度,实现快速消摆定位控制。第二种方法针对现有的基于系统能量分析的控制方法多数未考虑风阻等干扰因素,设计了一种基于能量分析的抗扰控制器,以克服系统中的机械摩擦力以及负载受到的空气阻力,实现对桥式吊车系统的消摆定位控制。第三种无摆角反馈控制方法针对系统摆角信号无法获取的工况,仅利用吊车位置反馈,也能较好的完成消摆定位控制,结构简单、实用性强。仿真结果验证了上述三种基于系统能量分析的控制方法的有效性。本文针对二级摆型吊车的控制问题进行了深入的研究,取得了一些初步研究成果。考虑到吊车在实际生产中的复杂工作环境,仍有许多实际问题需要解决,笔者将继续作进一步的深入研究。
二、垂直串联吊运(VTL)（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、垂直串联吊运(VTL)（论文提纲范文）
（1）全废钢电炉流程电炉-连铸“界面”优化研究（论文提纲范文）
| 0 引言 |
| 1 钢铁制造流程中的“界面”技术 |
| 2 全废钢电炉流程电炉-连铸区段“界面”技术 |
| 3 全废钢电炉流程电炉-连铸“界面”运行过程解析 |
| 3.1 物质流运行事件解析 |
| 3.2 物质流运行时间解析 |
| 3.3 物质流运行温度解析 |
| 4 基于排队论的电炉-连铸区段钢包在线周转数量优化 |
| 4.1 电炉-连铸区段钢包周转排队模型 |
| 4.2 电炉-连铸区段钢包在线周转数量优化 |
| 5 结论 |
（2）基于模糊理论和IPSO算法的岸桥防摆控制系统研究（论文提纲范文）
| 中文摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 起重机防摇摆研究动态 |
| 1.2.1 起重机吊载摆动建模研究现状 |
| 1.2.2 起重机防摇摆技术研究现状 |
| 1.3 主要研究内容及创新点 |
| 第二章 岸桥防摆系统的动力学分析 |
| 2.1 数学模型的建立 |
| 2.2 岸桥防摆系统数学模型的动力学分析 |
| 2.2.1 建立岸桥防摆系统的简化模型 |
| 2.2.2 基于拉格朗日方程法的岸桥防摆系统动力学方程 |
| 2.2.3 岸桥防摆系统数学模型的线性化 |
| 2.2.4 岸桥防摆系统的传递函数 |
| 2.3 岸桥防摆系统的特性研究 |
| 2.3.1 岸桥防摆系统的空间函数 |
| 2.3.2 岸桥防摆系统的稳定性 |
| 2.3.3 岸桥防摆系统的能控性和能观性 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 基于PID控制的岸桥防摆控制系统 |
| 3.1 岸桥防摆系统Simulink模型 |
| 3.1.1 Simulink概述 |
| 3.1.2 建立岸桥防摆系统的Simulink模型 |
| 3.2 常规PID控制器概述 |
| 3.2.1 PID控制器的工作原理及分类 |
| 3.2.2 PID控制器的参数整定 |
| 3.2.3 PID控制器的特点 |
| 3.3 岸桥防摆系统的常规PID控制系统设计与仿真 |
| 3.3.1 岸桥小车位移常规PID控制器设计与仿真 |
| 3.3.2 小车位移和吊载摆角组合PID控制器设计与仿真 |
| 3.4 本章小结 |
| 第四章 基于模糊控制的岸桥模糊防摆控制系统 |
| 4.1 模糊逻辑控制的概述 |
| 4.1.1 模糊逻辑控制的发展与应用 |
| 4.1.2 模糊逻辑控制的基本原理 |
| 4.1.3 模糊逻辑控制的基本结构 |
| 4.1.4 模糊逻辑控制器的种类 |
| 4.1.5 模糊逻辑控制的特点 |
| 4.2 模糊自适应控制器的设计与工作原理 |
| 4.2.1 模糊自适应控制的设计步骤 |
| 4.2.2 模糊自适应控制器工作原理 |
| 4.3 岸桥防摆系统FPID控制器设计 |
| 4.3.1 岸桥防摆模糊控制器结构的确定 |
| 4.3.2 控制变量的论域 |
| 4.3.3 计算量化因子和比例因子 |
| 4.3.4 选择适宜的隶属函数 |
| 4.3.5 模糊控制规则和模糊推理 |
| 4.3.6 输出量的反模糊化 |
| 4.4 岸桥防摆FPID控制器仿真分析 |
| 4.4.1 岸桥模糊自适应控制Simulink模型 |
| 4.4.2 岸桥模糊自适应控制的模糊模块设置 |
| 4.4.3 岸桥模糊自适应控制器的在线整定参数 |
| 4.4.4 岸桥模糊自适应控制仿真与结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于IPSO算法的岸桥防摆PID控制系统 |
| 5.1 PSO优化算法 |
| 5.1.1 PSO算法介绍 |
| 5.1.2 PSO算法流程及特点 |
| 5.2 IPSO优化算法 |
| 5.2.1 IPSO算法的改进策略 |
| 5.2.2 IPSO算法的优化流程 |
| 5.2.3 IPSO算法的数学算例 |
| 5.3 基于IPSO算法的岸桥PID控制系统设计与仿真分析 |
| 5.3.1 基于IPSO算法的PID控制参数整定 |
| 5.3.2 基于IPSO算法的岸桥防摆控制系统设计 |
| 5.3.3 基于IPSO算法的岸桥PID控制器参数整定 |
| 5.3.4 基于IPSO算法的岸桥PID控制器仿真分析 |
| 5.4 基于IPSO算法的PID 控制器与FPID 控制器对比仿真分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 结论与展望 |
| 6.1 结论 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间科研成果 |
（3）浮动基多机器人协调吊运系统工作空间与稳定性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 绳牵引并联机构研究现状 |
| 1.2.2 工作空间和稳定性研究现状 |
| 1.3 本文研究的目的 |
| 1.4 本文研究的内容 |
| 2 浮动基多机协调吊运系统动力学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 空间模型概述 |
| 2.3 绳牵引并联吊运系统动力学 |
| 2.4 浮动基机械臂动力学 |
| 2.4.1 浮动基动力学 |
| 2.4.2 机械臂空间结构 |
| 2.5 包含动力学的系统正运动学问题 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 浮动基多机协调吊运系统工作空间分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 动力学方程组求解算法 |
| 3.3 工作空间算法分析 |
| 3.3.1 传统蒙特卡洛法 |
| 3.3.2 改进蒙特卡洛法 |
| 3.4 工作空间实例仿真 |
| 3.4.1 动力学工作空间仿真 |
| 3.4.2 静平衡工作空间仿真 |
| 3.4.3 两类工作空间对比分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 浮动基多机协调吊运系统稳定性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 浮动基多机协调吊运系统刚度分析 |
| 4.2.1 系统刚度矩阵 |
| 4.2.2 刚度矩阵无量纲化 |
| 4.2.3 刚度系数 |
| 4.3 力位姿-刚度稳定度评价方法 |
| 4.3.1 力位姿性能因子 |
| 4.3.2 力位姿-刚度稳定度评价方法定义 |
| 4.4 稳定工作空间仿真分析 |
| 4.4.1 动力学稳定工作空间 |
| 4.4.2 静平衡稳定工作空间 |
| 4.5 稳定度在工作空间中的分布 |
| 4.5.1 稳定度在动力学工作空间中的分布 |
| 4.5.2 稳定度在动力学工作空间中的分布 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 总结与展望 |
| 5.1 研究工作总结 |
| 5.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（4）电解槽车间远程控制定位起重机控制系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题来源、研究背景及意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 |
| 1.2 车间运用桥式起重机研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 起重机定位控制研究现状 |
| 1.2.2 车间远程监控系统研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 第二章 系统的总体设计 |
| 2.1 起重机监控系统的功能设计 |
| 2.1.1 电解车间起重机的工作过程 |
| 2.1.2 起重机监控系统的功能设计 |
| 2.2 起重机监控系统的总体方案 |
| 2.2.1 起重机监控系统总体结构 |
| 2.2.2 驱动系统 |
| 2.2.3 云台 |
| 2.2.4 网络结构 |
| 2.2.5 现场控制器 |
| 2.2.6 检测系统 |
| 2.2.7 现场监视 |
| 2.2.8 监控中心监控站 |
| 2.3 本章小结 |
| 第三章 云台设计及建模 |
| 3.1 云台功能 |
| 3.1.1 云台运动 |
| 3.1.2 云台功能 |
| 3.2 云台调整机构机械设计 |
| 3.2.1 摄像机选型 |
| 3.2.2 云台调整机构的机械结构 |
| 3.2.3 伺服电机选型 |
| 3.3 伺服电机编码器选型 |
| 3.4 云台追踪轨迹建模及算法研究 |
| 3.4.1 起重机的变频调速 |
| 3.4.2 云台追踪算法研究 |
| 3.4.3 数值微分法 |
| 3.5 云台伺服控制 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 硬件系统设计 |
| 4.1 硬件系统总体结构 |
| 4.2 系统I/O配置 |
| 4.3 系统硬件原理 |
| 4.3.1 伺服驱动模块设计 |
| 4.3.2 变频驱动模块设计 |
| 4.4 操作台设计 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 软件设计 |
| 5.1 起重机及云台控制软件的总体结构 |
| 5.2 控制系统的硬件组态 |
| 5.3 PLC控制软件设计 |
| 5.4 触摸屏监控软件设计 |
| 5.5 系统仿真 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录A |
（5）轮式移动多机协调吊运系统建模及稳定性分析（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 柔索式多机协调吊运系统研究现状 |
| 1.3 本文研究内容 |
| 2 轮式移动多机协调吊运系统的运动学分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 轮式移动多机协调吊运系统结构分析 |
| 2.3 轮式移动多机协调吊运系统运动学分析 |
| 2.3.1 轮式移动机械臂的系统组成 |
| 2.3.2 移动机械臂正运动学分析 |
| 2.3.3 移动机械臂逆运动学分析 |
| 2.3.4 吊运系统运动学分析 |
| 2.3.5 吊运系统逆运动学 |
| 2.4 实例仿真分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 轮式移动多机协调吊运系统动力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 轮式移动机械臂动力学分析 |
| 3.2.1 运用拉格朗日法建立动力学方程 |
| 3.2.2 基于牛顿-欧拉方法的动力学模型 |
| 3.2.3 机械臂关节力/力矩分析 |
| 3.3 吊运系统动力学分析 |
| 3.3.1 基于牛顿-欧拉方程的动力学方程 |
| 3.3.2 基于拉格朗日方程的动力学模型 |
| 3.4 移动机械臂动力学仿真 |
| 3.4.1 静态情况 |
| 3.4.2 静态受力情况 |
| 3.4.3 动态受力情况 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 轮式移动多机协调吊运系统的误差建模及灵敏度分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 轮式移动多机协调吊运系统运动误差建模 |
| 4.2.1 移动机械臂误差模型 |
| 4.2.2 吊运系统误差模型 |
| 4.2.3 系统综合误差模型 |
| 4.3 误差灵敏度分析 |
| 4.4 实例仿真分析 |
| 4.4.1 误差局部灵敏度仿真 |
| 4.4.2 灵敏度系数识别仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 轮式移动多机协调吊运系统倾覆稳定性仿真及分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 倾覆稳定性判据 |
| 5.2.1 ZMP判据 |
| 5.2.2 FRI判据 |
| 5.2.3 FAM判据 |
| 5.2.4 倾覆稳定性判据总结 |
| 5.3 系统倾覆稳定性分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 倾覆稳定性约束下的结构参数优化 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 支撑轮数量 |
| 6.3 移动平台轮径 |
| 6.4 移动平台质量 |
| 6.5 机械臂安装位置 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 总结与展望 |
| 7.1 本文工作总结 |
| 7.2 工作与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录 A 拉格朗日动力学推导 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（6）多机协调吊运系统建模及其轨迹与防摆规划（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题背景和研究意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 柔索并联机器人研究现状 |
| 1.2.2 多机协调吊运系统研究现状 |
| 1.3 存在的问题 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 2 多机协调吊运系统运动学和动力学分析与求解 |
| 2.1 多机协调吊运系统构型分类 |
| 2.1.1 按吊机基座分类 |
| 2.1.2 按约束性分类 |
| 2.1.3 按驱动方式分类 |
| 2.2 多机协调吊运系统运动学分析 |
| 2.3 多机协调吊运系统运动学解的讨论 |
| 2.3.1 运动学正解问题 |
| 2.3.2 运动学逆解问题 |
| 2.4 多机协调吊运系统运动学求解方法 |
| 2.4.1 有解情况 |
| 2.4.2 可能有解情况 |
| 2.4.3 无穷解情况 |
| 2.4.4 解的分析与优化 |
| 2.5 多机协调吊运系统动力学分析 |
| 2.6 多机协调吊运系统基座动力学分析 |
| 2.6.1 自由基动力学 |
| 2.6.2 浮动基动力学 |
| 2.7 本章小结 |
| 3 多机协调吊运系统运动学实现 |
| 3.1 系统结构框架 |
| 3.2 系统平移运动 |
| 3.3 系统姿态运动 |
| 3.3.1 系统旋转偏航运动 |
| 3.3.2 系统前后俯仰运动 |
| 3.3.3 系统左右滚转运动 |
| 3.4 仿真实验 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 多机协调吊运系统工作空间分析与求解 |
| 4.1 多机协调吊运系统工作空间约束条件 |
| 4.1.1 力平衡约束 |
| 4.1.2 几何空间干涉约束 |
| 4.1.3 柔索极限拉力约束 |
| 4.1.4 力均衡要求 |
| 4.1.5 单向力约束 |
| 4.1.6 刚度和稳定性约束 |
| 4.2 多机协调吊运系统姿态工作空间 |
| 4.2.1 姿态空间定义 |
| 4.2.2 姿态空间计算步骤 |
| 4.2.3 工作空间评价指标 |
| 4.2.4 仿真计算结果分析 |
| 4.3 多机协调吊运系统位置工作空间 |
| 4.3.1 位置工作空间定义 |
| 4.3.2 位置工作空间求解方法 |
| 4.3.3 位置工作空间计算步骤 |
| 4.3.4 位置工作空间计算仿真分析 |
| 4.4 工作空间计算方法改进 |
| 4.4.1 方法拓展 |
| 4.4.2 工作空间仿真分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 多机协调吊运系统运动轨迹规划与优化 |
| 5.1 多机协调吊运系统运动规划总体方案 |
| 5.2 多机协调吊运系统被吊运物轨迹规划 |
| 5.2.1 路径规划约束 |
| 5.2.2 被吊运物轨迹规划方法 |
| 5.3 多机协调吊运系统机器人末端轨迹规划 |
| 5.3.1 可行轨迹三维搜索策略 |
| 5.3.2 优化算法 |
| 5.3.3 系统优化评价指标 |
| 5.4 仿真实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 多机协调吊运系统的防摆规划 |
| 6.1 多机协调吊运系统防摆规划内容及方案 |
| 6.2 多机协调吊运系统吊运过程摆动问题描述 |
| 6.2.1 吊运过程分析 |
| 6.2.2 摆动问题描述 |
| 6.2.3 被吊运物稳定域分析 |
| 6.3 多机协调吊运系统快速定位消摆控制 |
| 6.3.1 快速消摆方法 |
| 6.3.2 快速定位仿真 |
| 6.4 多机协调吊运系统规划防摆控制 |
| 6.4.1 规划控制策略 |
| 6.4.2 吊运过程防摆规划 |
| 6.4.3 规划防摆仿真 |
| 6.5 多机协调吊运系统紧急制动和防碰撞消摆 |
| 6.5.1 紧急制动基本原则 |
| 6.5.2 紧急制动基本策略 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 多机协调吊运系统实验研究 |
| 7.1 总体方案 |
| 7.1.1 仿真实验方案 |
| 7.1.2 实体实验方案 |
| 7.2 虚拟仿真实验 |
| 7.2.1 移动基多机协调吊运系统虚拟模型 |
| 7.2.2 移动基多机协调吊运系统仿真实验 |
| 7.3 实体实验 |
| 7.3.1 硬件系统 |
| 7.3.2 软件系统 |
| 7.3.3 实体实验分析 |
| 7.4 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（7）空间限定与建造效率 ——钢筋混凝土住宅构件组合空间设计与构件装配关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 研究内容 |
| 1.3 研究对象 |
| 1.3.1 从空间优化提高建造效率 |
| 1.3.2 从构件设计提高建造效率 |
| 1.3.3 从优化装配顺序提高建造效率 |
| 1.3.4 从优化竖向转运提高建造效率 |
| 1.4 研究意义 |
| 1.5 研究方法和技术路线 |
| 1.5.1 研究方法 |
| 1.5.2 技术路线图 |
| 1.6 论文章节安排 |
| 第二章 既有居住空间限定 |
| 2.1 空间限定的理论研究 |
| 2.1.1 空间适应性研究 |
| 2.1.2 开放式建筑理论 |
| 2.1.3 工程项目全寿命期理念 |
| 2.1.4 工程全寿命期分析空间限定的内在原因 |
| 2.1.5 空间限定概念的提出 |
| 2.2 空间限定的要素 |
| 2.2.1 外围护要素 |
| 2.2.2 室内空间限定方法 |
| 2.2.3 空间限定建造技术 |
| 2.3 既有居住空间限定的问题分析 |
| 2.3.1 设计阶段的问题 |
| 2.3.2 建造阶段的问题 |
| 2.4 解决方法 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 基于空间优化的建造效率提升方法 |
| 3.1 大空间住宅概念的引入 |
| 3.1.1 大空间概念 |
| 3.1.2 构件组合 |
| 3.1.3 工业化建造方法 |
| 3.2 大空间住宅的实现技术 |
| 3.2.1 大跨度构件技术发展现状 |
| 3.2.2 钢筋混凝土现浇大空间工业化建造技术 |
| 3.2.3 分级装配 |
| 3.3 构件组合空间设计 |
| 3.3.1 大空间平面布局 |
| 3.3.2 规则均匀的结构布置 |
| 3.3.3 模块化功能空间 |
| 3.3.4 三级管线设备空间 |
| 3.4 案例分析:燕子矶保障性住房C-04栋 |
| 3.4.1 工程概况 |
| 3.4.2 空间优化 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 钢筋混凝土现浇工业化与预制工业化对比技术分析 |
| 4.1 影响钢筋混凝土的四大关键因素 |
| 4.1.1 混凝土工程 |
| 4.1.2 模板工程 |
| 4.1.3 钢筋工程 |
| 4.1.4 脚手架工程 |
| 4.2 层次分析法(AHP) |
| 4.2.1 递阶层次结构的建立与特点 |
| 4.2.2 构造判断矩阵 |
| 4.2.3 一致性检验 |
| 4.3 层次分析法步骤 |
| 4.3.1 构建评价指标体系 |
| 4.3.2 建模原则 |
| 4.4 层次分析对比结果 |
| 4.4.1 层次分析数值结果 |
| 4.4.2 结果分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 面向装配和拆卸的构件设计方法 |
| 5.1 面向装配的设计(DFA)方法 |
| 5.1.1 面向装配的构件设计原则 |
| 5.1.2 面向装配的构件设计关键技术 |
| 5.1.3 可视化模拟案例分析 |
| 5.2 面向拆卸的设计(DFD)方法 |
| 5.2.1 面向拆卸的构件设计原则 |
| 5.2.2 面向拆卸的构件设计关键技术 |
| 5.2.3 可视化模拟案例分析 |
| 5.3 提高构件装配与拆卸效率的技术措施 |
| 5.3.1 制约拆装效率的主要因素 |
| 5.3.2 提高构件装配和拆卸效率的关键技术 |
| 5.4 本章小结 |
| 第六章 装配顺序智能优化研究 |
| 6.1 智能优化算法介绍和优缺点分析 |
| 6.1.1 遗传算法 |
| 6.1.2 蚁群算法 |
| 6.1.3 退火算法 |
| 6.1.4 粒子群算法 |
| 6.2 问题表述 |
| 6.3 解决方法 |
| 6.3.1 路线图 |
| 6.3.2 模拟退火遗传算法 |
| 6.4 解决问题 |
| 6.4.1 建立装配顺序数学模型 |
| 6.4.2 优化算法参数设定与输出结果 |
| 6.4.3 基于遗传算法的模拟退火优化结果 |
| 6.5 Matlab程序模拟仿真 |
| 6.5.1 用Matlab导出装配顺序 |
| 6.5.2 生成模拟仿真装配过程 |
| 6.6 本章小结 |
| 第七章 竖向转运定位布置智能优化研究 |
| 7.1 竖向转运 |
| 7.2 BIM获取世界坐标信息 |
| 7.2.1 IFC坐标转换的弊端 |
| 7.2.2 BIM与 CAD结合获取世界坐标 |
| 7.3 解决方法 |
| 7.3.1 路线图 |
| 7.3.2 萤火虫算法 |
| 7.4 条件预设 |
| 7.5 解决问题 |
| 7.5.1 建立塔吊运行数学模型 |
| 7.5.2 设定萤火虫算法参数 |
| 7.5.3 设定塔吊运行参数 |
| 7.6 确定每台塔吊的最佳位置 |
| 7.7 本章小结 |
| 第八章 成果与展望 |
| 8.1 研究成果 |
| 8.2 创新点 |
| 8.3 后续研究展望 |
| 参考文献 |
| 图片目录 |
| 表格目录 |
| 后记 |
| 作者简介 |
（8）PC装配式住宅施工阶段的BIM技术应用研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.1.1 装配式建筑的发展政策 |
| 1.1.2 装配式建筑的发展现状 |
| 1.1.3 装配式建筑发展的制约因素 |
| 1.1.4 装配式建筑BIM技术应用 |
| 1.2 研究目的与意义 |
| 1.2.1 研究目的 |
| 1.2.2 研究意义 |
| 1.3 国内外研究综述 |
| 1.3.1 建筑工业化BIM应用现状与主要障碍因素研究 |
| 1.3.2 装配式建筑全生命周期BIM技术应用 |
| 1.3.3 BIM技术在PC构件设计-生产-施工中的应用 |
| 1.3.4 施工阶段关键技术BIM应用研究 |
| 1.3.5 文献评述 |
| 1.4 研究内容和技术路线 |
| 1.4.1 研究内容 |
| 1.4.2 研究方法 |
| 1.4.3 技术路线 |
| 第2章 PC装配式建筑施工阶段存在的主要质量问题 |
| 2.1 装配式建筑结构体系与建造方式分析 |
| 2.1.1 装配式建筑结构体系的类型与选用 |
| 2.1.2 装配式建筑建造方式的特点与选择 |
| 2.2 PC装配式建筑施工阶段存在的主要质量问题及BIM技术应用 |
| 2.2.1 PC装配式建筑施工阶段主要质量问题分析 |
| 2.2.2 PC装配式建筑施工阶段质量影响因素识别 |
| 2.2.3 影响程度调查及数据来源 |
| 2.2.4 影响程度数据处理及数据分析 |
| 2.3 PC装配式建筑体系的BIM技术应用 |
| 2.3.1 建筑信息模型与数字化建造 |
| 2.3.2 PC装配式建筑体系的BIM技术应用 |
| 2.3.3 PC装配式建造体系的BIM技术应用 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于BIM技术的PC构件设计-生产-施工一体化 |
| 3.1 基于BIM技术的PC构件深化设计、生产与施工一体化架构 |
| 3.2 基于BIM技术的PC构件深化设计与生产一体化 |
| 3.2.1 PC构件深化设计与生产一体化 |
| 3.2.2 户型PC构件拆分 |
| 3.2.3 创建PC构件BIM族库 |
| 3.3 基于BIM技术的PC构件标准化生产与施工一体化 |
| 3.3.1 PC构件标准化生产与施工一体化 |
| 3.3.2 PC构件模具设计与拼装模拟 |
| 3.3.3 PC构件生产工艺流程优化 |
| 3.4 基于BIM技术的PC构件深化设计与施工一体化 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于BIM技术的PC装配式住宅“5+2”建造体系 |
| 4.1 PC装配式住宅“5+2”工业化BIM建造体系 |
| 4.2 PC装配式住宅内浇技术BIM应用分析 |
| 4.3 PC装配式住宅外挂技术BIM应用分析 |
| 4.3.1 基于BIM技术的PC构件吊装有限元验算 |
| 4.3.2 基于BIM技术的PC构件吊运和安装 |
| 4.3.3 基于BIM技术的PC构件关键节点连接 |
| 4.4 ALC内隔墙板单元体BIM施工应用 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 案例分析 |
| 5.1 项目概况 |
| 5.2 BIM技术在PC构件一体化建造中的应用 |
| 5.2.1 基于一体化的PC构件深化设计 |
| 5.2.2 基于一体化的PC构件标准化生产 |
| 5.3 PC装配式住宅施工阶段关键技术BIM应用 |
| 5.3.1 PC构件吊装有限元验算 |
| 5.3.2 PC构件吊装施工仿真 |
| 5.3.3 PC构件关键连接节点施工仿真 |
| 5.4 BIM技术应用效益分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 问卷调查表 |
| 致谢 |
（9）浮动基多机协调吊运系统运动精度建模及补偿（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 课题研究背景 |
| 1.2 柔索式多机器人吊运系统研究现状 |
| 1.3 浮式起重机动力响应研究现状 |
| 1.4 本文研究内容 |
| 2 浮式机器人流固耦合动力学建模及分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 模型概述 |
| 2.3 浮式机器人运动学分析 |
| 2.3.1 正运动学分析 |
| 2.3.2 逆运动学分析 |
| 2.3.3 实例仿真分析 |
| 2.4 浮式机器人动力学分析 |
| 2.4.1 船体动力学模型 |
| 2.4.2 船体升沉运动的水动力系数估算 |
| 2.5 浮式机器人吊物系统的动力学模型 |
| 2.5.1 吊物系统数学模型 |
| 2.5.2 柔索动张力 |
| 2.6 本章小结 |
| 3 浮动基多机协调吊运系统的运动学和动力学分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 .浮动基多机协调吊运系统结构分析 |
| 3.3 绳牵引并联运动学建模 |
| 3.3.1 绳牵引并联的运动学模型 |
| 3.3.2 位置约束及速度约束 |
| 3.4 绳牵引并联系统动力学分析 |
| 3.4.1 基于牛顿-欧拉方程的动力学方程 |
| 3.4.2 基于拉格朗日方程的动力学方程 |
| 3.5 浮动基多机协调吊运系统设计要求 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 浮动基多机协调吊运系统的运动响应及补偿 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 系统动力学耦合响应分析 |
| 4.2.1 浮动基单向耦合动力学响应分析 |
| 4.2.2 浮动基双向耦合动力学响应分析 |
| 4.2.3 系统动力学耦合求解方法 |
| 4.3 位姿补偿原理 |
| 4.3.1 动平台模型 |
| 4.3.2 绳牵引并联系统的位置补偿 |
| 4.4 实例仿真分析 |
| 4.4.1 单向动力学耦合模型仿真 |
| 4.4.2 双向动力学耦合模型仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 柔索式多机协调吊运系统的误差分析及可靠性分析 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 固定基柔索式多机器人吊运系统运动误差建模及灵敏度分析 |
| 5.2.1 系统误差建模 |
| 5.2.2 灵敏度分析 |
| 5.2.3 可靠性分析 |
| 5.3 浮动基多机协调吊运系统的运动学分析及误差分析 |
| 5.3.1 系统运动误差建模 |
| 5.3.2 系统误差灵敏度分析 |
| 5.3.3 可靠性分析 |
| 5.3.4 数值实例计算与分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 结论与展望 |
| 6.1 研究工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间的研究成果 |
（10）欠驱动二级摆型吊车控制方法研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景、研究意义及课题来源 |
| 1.2 吊车控制系统国内外研究现状 |
| 1.2.1 开环控制方法 |
| 1.2.2 闭环控制方法 |
| 1.3 吊车研究现状分析 |
| 1.4 论文主要内容 |
| 第2章 二级摆型桥式吊车系统建模 |
| 2.1 桥式吊车的结构和工作原理 |
| 2.2 一般桥式吊车系统动力学建模 |
| 2.2.1 一般桥式吊车系统运动学分析 |
| 2.2.2 拉格朗日法建立系统数学模型 |
| 2.3 二级摆型桥式吊车数学模型分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 基于线性自抗扰的二级摆型桥式吊车跟踪控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于LADRC的控制方法 |
| 3.2.1 线性自抗扰控制 |
| 3.2.2 基于LADRC的控制器设计 |
| 3.2.3 仿真结果与分析 |
| 3.3 基于微分平坦及LADRC的控制方法 |
| 3.3.1 微分平坦理论概念及性质 |
| 3.3.2 桥式吊车系统的平坦属性判定 |
| 3.3.3 基于微分平坦及LADRC的控制器设计 |
| 3.3.4 仿真结果与分析 |
| 3.4 基于鸟群算法优化的LADRC控制方法 |
| 3.4.1 鸟群算法原理 |
| 3.4.2 基于鸟群算法优化的LADRC控制器设计 |
| 3.4.3 仿真结果与分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于权重在线优化的二级摆型吊车分组模糊控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 动态权重分组模糊控制方法 |
| 4.2.1 动态权重分组模糊控制的概念 |
| 4.2.2 动态权重分组模糊控制器设计 |
| 4.2.3 设置动态权重值 |
| 4.2.4 仿真结果与分析 |
| 4.3 自适应分组滑模模糊控制方法 |
| 4.3.1 滑模模糊控制概念 |
| 4.3.2 自适应分组滑模模糊控制器设计 |
| 4.3.3 仿真结果与分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于系统能量分析的二级摆型吊车控制 |
| 5.1 系统动态与特性 |
| 5.2 基于参数耦合的能量控制方法 |
| 5.2.1 基于参数耦合的能量控制器设计 |
| 5.2.2 稳定性分析 |
| 5.2.3 仿真结果与分析 |
| 5.3 .基于系统无源性的抗干扰控制方法 |
| 5.3.1 基于系统无源性的抗干扰控制器设计 |
| 5.3.2 稳定性分析 |
| 5.3.3 仿真结果与分析 |
| 5.4 .基于系统能量分析的无摆角反馈控制方法 |
| 5.4.1 基于系统能量分析的无摆角反馈控制器设计 |
| 5.4.2 稳定性分析 |
| 5.4.3 仿真结果与分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 未来工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 附录1 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 |
| 附录2 攻读博士学位期间参加的科研项目 |
四、垂直串联吊运(VTL)（论文参考文献）
- [1]全废钢电炉流程电炉-连铸“界面”优化研究[J]. 上官方钦,韩伟刚,周继程. 河北冶金, 2021(07)
- [2]基于模糊理论和IPSO算法的岸桥防摆控制系统研究[D]. 张力升. 太原科技大学, 2021(01)
- [3]浮动基多机器人协调吊运系统工作空间与稳定性分析[D]. 李竞航. 兰州交通大学, 2021(02)
- [4]电解槽车间远程控制定位起重机控制系统研究[D]. 罗骁. 昆明理工大学, 2021(01)
- [5]轮式移动多机协调吊运系统建模及稳定性分析[D]. 张少辉. 兰州交通大学, 2021(01)
- [6]多机协调吊运系统建模及其轨迹与防摆规划[D]. 苏程. 兰州交通大学, 2021(01)
- [7]空间限定与建造效率 ——钢筋混凝土住宅构件组合空间设计与构件装配关键技术研究[D]. 刘聪. 东南大学, 2020(02)
- [8]PC装配式住宅施工阶段的BIM技术应用研究[D]. 陈文杰. 广州大学, 2020(02)
- [9]浮动基多机协调吊运系统运动精度建模及补偿[D]. 王志睿. 兰州交通大学, 2020(01)
- [10]欠驱动二级摆型吊车控制方法研究[D]. 柴琳. 武汉科技大学, 2019(08)