一、多轴汽车多轮独立转向控制系统设计（论文文献综述）
洪彬[1]（2020）在《多轴汽车起重机液控随动转向技术研究》文中研究表明本文开发了一种控制精度高、操控灵活、传递精度高、方便实用的转向控制系统以代替中大吨位汽车起重机底盘机械拉杆转向技术,并解决多拉杆系统存在的整机布置困难、杆系占用整机空间大、杆系转向变形大、操纵稳定性差、轮胎易磨损、转向系统维修性差等问题。论文完成的主要工作内容如下:（1）转向机构运动学优化分析。通过多体动力学理论,建立了转向机构模型,完成了约束设置、驱动仿真和设计优化分析。（2）根据优化分析后的转向机构,研究了后轴液控随动转向原理。通过转向液压系统实现了后轴转向角度和模式的控制,满足整车在车辆低速行驶时,驾驶员操纵方向盘控制前桥机械转向器进行前轴转向的同时,液压转向器根据机械转向器转动角度定比例输出定量液压油到后轴助力油缸实现后轴的随动转向。当车辆高速行驶时,后转向器处于空载状态,系统通过中位锁定油缸、锁死阀、蓄能器等元件保持后轴中位锁定,避免了路面冲击载荷引起的车轮摆振,从而保证整车稳定可靠地高速行驶。（3）建立了液控随动转向的电气逻辑控制系统。研究了设计车轮中位状态监测技术及后轴车轮状态自适应控制策略,以实时检测车速、油缸压力、车轮状态,控制车轮中位锁定及解锁,实现高速和低速两种转向模式的灵活切变。（4）完成了系统试验。根据理论分析,设计了搭载此转向系统的多轴汽车起重机,并以其为研究对象,进行了相关试验,并与理论分析进行对比,验证了理论分析。该论文有图61幅,表11个,参考文献65篇。
王云鹏[2]（2020）在《基于惯性调控悬架系统的三轴车辆全轮转向控制研究》文中研究指明应急救援车辆的平顺性与操纵稳定性是其机动性能的重要评价指标。目前主动悬挂系统是改善车辆行驶平顺性的有效途径,因此研究提高具有主动悬挂系统的多轴应急救援车辆的行驶操纵稳定性,具有重要的理论意义与实际应用价值。本文结合国家重点研发计划项目“高机动多功能应急救援车辆关键技术研究与应用示范”（项目编号:2016YFC0802900）,以基于惯性调控悬挂系统的三轴应急救援车辆为研究对象,通过研究全轮转向控制策略,提高车辆的操纵稳定性。通过建立三轴转向车辆的二自由度线性模型,计算车辆转向中心的位置以及在最小转弯半径为8m的条件下前轮外侧车轮的转角;采用零质心侧偏角控制理论,分析三轴全轮转向车辆在瞬态和稳态下的时域响应。将侧倾运动考虑在内,建立三轴全轮转向车辆的非线性三自由度操纵动力学模型。考虑轮胎的非线性,分别搭建三轴车辆的轮胎侧向力、垂直载荷和轮胎侧偏角的计算模型,对整车转向系统进行了仿真分析。基于车辆三自由度非线性模型,设计比例前馈控制器、反馈最优控制器,以及模糊反馈控制器,并对质心侧偏角、横摆角速度、侧身侧倾角与横摆角速度等转向性能指标进行仿真对比研究。基于主动悬挂系统,对整车转向操纵稳定性进行仿真。建立考虑悬挂系统影响的转向模型,并建立九自由度悬挂模型和H∞状态反馈控制器。对整车转向模型进行仿真分析,计算主动悬挂和被动悬架下质心侧偏角、横摆角速度、车身侧倾角与侧倾角速度的均方根值及下降比,结果体现了主动悬挂的优越性,验证了建立的整车转向模型的有效性。
凌锦鹏[3]（2020）在《八轮独立驱动车辆全轮转向和辅助转向协调控制研究》文中提出随着化石能源危机以及环保问题的不断加剧,车辆电动化已成为汽车产业未来发展的必然趋势。基于轮毂电机驱动的分布式电动车辆因其具有空间布置灵活、各轮转矩独立可控等优点,现已被广泛认为是研究车辆最优动力学性能的理想载体和未来电动汽车发展的最终形式。随着多轴重型车辆的应用越来越广泛,其所面临的各类问题也越发突出,如常见的转向半径大、车轮磨损严重、操纵稳定性差等。将全轮转向技术应用于多轴重型车辆上则可大大提高其转向灵活性和操纵稳定性,然而,由于轮胎侧向力饱和的限制,单纯依靠全轮转向控制不足以满足车辆在低附极限工况下的转向需求。针对现有问题,本文基于轮毂电机驱动车辆各车轮的转矩独立可控的特点,设计专门的辅助转向控制算法,以提高车辆在低附极限工况下的转向行驶稳定性,同时为解决辅助转向与全轮转向之间的耦合关系,提出了相应的协调控制方案。本文具体可分为如下四个部分:1、首先基于TruckSim/Simulink搭建了全轮转向的8×8轮毂电机驱动车辆动力学模型,包括TruckSim软件中车辆模型建立、动力与转向系统修改,Simulink软件中电机模型、转向机构模型和纵向驾驶员模型的建立,TruckSim与Simulink之间输入输出接口的定义等,最后利用双移线工况对其进行验证,为后续研究和仿真奠定了基础。2、针对传统的全轮转向零质心侧偏角比例控制策略存在的不足,本文设计了零质心侧偏角比例前馈+LQR状态反馈的最优控制器。通过仿真分析结果表明,所设计的最优控制器相比于比例控制和传统的前轮转向控制效果更优,可有效提高车辆低速转向时的转向灵活性和高速转向时的稳定性能。3、为提高车辆的动力性,本文基于驱动轮滑转率,采用自适应模糊PID控制算法设计了各轮驱动防滑控制器。为识别当前车轮最优滑转率,基于模糊理论设计了路面识别模块。最后,采用对开路面对驱动防滑控制算法进行了仿真验证。结果表明,所设计的控制算法能够有效地防止车轮严重滑转,保证了车辆的动力性与稳定性。鉴于全轮转向的控制效果受侧向力饱和的限制,基于轮毂电机驱动车辆各轮转矩独立可控的特点,本文通过差动驱动的方式设计了辅助转向控制器,并在各轮驱动力分配时考虑了车速和载荷转移的影响,最后采用典型的双移线工况进行仿真分析,结果表明,所设计的辅助转向控制策略可有效地提高车辆在低附等极限转向工况下的转向行驶稳定性。4、考虑到相平面能较为准确地判断车辆稳定状态,本文引入β-（?）相平面进行协调控制。首先建立非线性二自由度车辆模型,用于绘制β-（?）相平面图。然后基于相平面稳定域边界模型并分析影响其边界参数的因素,制定了相平面稳定域边界参数MAP图。最后基于相平面设计了全轮转向与辅助转向的协调控制策略,利用三种典型工况对协调算法进行了仿真验证,结果表明,本文所建的协调控制算法能有效地提高车辆在极限工况下的路径跟踪能力和转向行驶稳定性能。
曲中元[4]（2019）在《三轴应急救援车辆全轮转向系统设计与控制策略研究》文中研究指明应急救援车辆需要具有良好的可操纵性、灵活机动性以及稳定性。采用多轴转向技术可以使车辆在低速行驶时减小转弯半径,高速行驶时减少侧滑和扭摆程度,提高车辆在低速行驶时的灵活机动性和高速行驶时的操纵稳定性,因此研究应急救援车辆多轴转向系统技术具有重要的理论意义与实际应用价值。本文结合国家重点研发计划项目“高机动多功能应急救援车辆关键技术研究与应用示范”（项目编号:2016YFC0802900）,设计三轴应急救援车辆全轮转向系统的机械转向结构与液压转向系统,研究三轴应急救援车辆全轮转向的控制策略,提高车辆的灵活机动性与操纵稳定性。建立三轴转向车辆线性二自由度数学模型,根据车辆横摆角速度、质心侧偏角与前轮转角的传递函数对三轴车辆不同转向模式下的瞬态响应与稳态响应仿真分析,确定三轴车辆全轮转向的优势。重点考虑轮胎的非线性对车辆转向性能的影响,建立三轴全轮转向车辆的非线性三自由度操纵动力学模型,仿真计算三轴全轮转向车辆动态特性曲线。根据应急救援车辆最小转弯半径的设计要求,计算出车轮最大转向角与车辆转向过程转向阻力矩。对转向梯形机构的基本参数进行优化,设计三轴转向车辆梯形转向机构,并利用ADAMS对所设计的转向机构进行车轮转角分析与受力分析,利用Workbench软件对梯形转向机构关键零件进行有限元分析。针对应急救援车辆电控液压转向系统,首先确定前轴采用机械转向与液压助力转向系统,中轴、后轴采用电液比例转向+对中缸的系统方案。然后对三轴车辆电控液压系统进行静态设计与动态设计,对转向液压缸与电液伺服比例阀进行设计与建模,最后对电控液压转向系统进行频率响应分析与AMESim仿真分析。在三轴全轮转向车辆非线性三自由度操纵动力学模型中引入比例前馈与模糊反馈控制器。采用零质心侧偏角比例控制设计前馈控制器,分别基于质心侧偏角、横摆角速度以及质心侧偏角与横摆角速度联合控制设计模糊反馈控制器,仿真结果看出采用联合模糊反馈控制方法使横摆角速度稳态值下降43%,质心侧偏角稳态值下降83%,极大提升了三轴全轮转向车辆的操纵稳定性。
王文佳[5]（2019）在《某六轴全地面起重机转向机构优化设计》文中研究说明近年来,随着国内基础建设的不断投入,以及风电、石化等行业的吊装需求,工程起重机行业取得了飞速的发展。风电行业作业环境恶劣,道路条件差,国内大规模风电场的建设,极大的刺激了大吨位汽车起重机的发展,特别是全地面起重机。全地面起重机具有机动性好,承载能力大,越野能力强等优势;同时具有转场方便,工作效率高的特点;在临时修建的山路条件下,强大的通过性和灵活的转向模式发挥出了普通汽车起重机无可比拟的优势。本文的研究对象是一款六轴全地面起重机底盘的转向系统。该车型上市销售后,市场反馈了两个问题,一个是车轮早期磨损,另一个是转向拉杆变形。后经过对转向系统重新进行设计分析,发现转向机构的设计存在两个方面的问题,一是转向时转向车轮转向轨迹不统一,转向轮没有绕同一个圆心转向,转向轮的侧滑加剧了轮胎的磨损;二是转向拉杆刚度匹配不合理,个别拉杆刚度明显低于其他拉杆,导致车辆在不良路面行驶时易发生拉杆变形的问题。本文介绍了阿克曼原理,并对多轴转向车辆的转角函数关系进行了推导,对六轴全地面起重机的底盘转向中心进行了计算,得出了转向中心位于第四轴中心的结论。介绍了六轴车辆转向机构的主要组成部件,并对各部件的联接与约束关系进行了定义,在ADAMS仿真软件中建立了六轴车辆的转向机构模型。针对车轮早期磨损问题,以车轮实际转角与理论转角的转角差为优化目标,对转向机构进行了仿真分析,通过优化设计的方法,对转向杆系的铰点布置进行了优化。同时考虑了悬架导向机构可能对转向机构产生的干扰,分析了两者的匹配性,并给出了最佳的匹配效果。针对转向拉杆易发生变形的问题,提取了车辆可能遇到的三种不同恶劣行驶路况,并对每种工况下转向系的压力进行了计算,依次在ADAMS模型中对不同工况下的受力进行了仿真分析,得出了不同工况下的转向拉杆的安全系数,找到了原始设计中拉杆刚度不足的位置,为后续对拉杆刚度的设计改进奠定了理论基础。本文通过ADAMS仿真软件的应用,以阿克曼原理为理论基础,优化了车轮实际转角和理论转角的转角差,通过实验验证以及改进后市场的反馈,证明了对转向杆系铰点实施的改进方案很好地改善了原车型存在的车轮早期磨损问题。针对拉杆容易变形的问题,特别是第八转向拉杆的频繁变形问题,通过仿真找到了原始设计存在的缺陷,对第八转向拉杆的横截面积进行了增加,使整套拉杆的刚度更加均衡。很好地解决了第八转向拉杆在极端工况下的变形问题。本文通过对六轴全地面起重机底盘转向系统存在的两个问题进行了分析与改进,以理论介绍和实例演算并举为思路,在分析问题和解决问题的过程中,实际上为转向系统的设计和改进提供了一套切实可行的设计手段以及优化方法。梳理了常规设计时应该考虑的设计要领和设计流程,在缩短研发周期以及提高设计准确性等方面具有很好的工程应用价值。
田江[6]（2018）在《12×12轮毂电机独立驱动车辆操纵稳定性研究》文中提出多轴重型导弹运输车辆行驶工况复杂,对越野性能与机动性能要求很高。轮毂电机驱动车辆,对传统车辆驱动技术进行了大规模的革新,在改变车辆传统结构型式的同时,引入了更多的行驶自由度,使车辆能够更好地应对各种复杂路面工况。本文针对六轴轮毂电机独立驱动车辆操纵稳定性问题展开了研究。首先,建立了12?12轮毂电机独立驱动车辆动力学模型,包括驾驶员模型、转向模型、车轮模型、轮胎模型、悬架模型及轮毂电机模型。构建了31个自由度的六轴车辆动力学模型,能够全面精确地反映车辆在各个自由度方向上的动力学特性,并且能够表现出各方向运动和受力的耦合特性,为本文控制稳定性研究建立了平台。其次,建立了六轴车辆单轨模型,模型具有稳态与瞬态稳定性,并以其确定了整车控制模型的参考横摆角速度与质心侧偏角;并利用单轨模型求得的横摆角速度与质心侧偏角,以及利用踏板积分得到的侧向车速作为参考变量,构建了联合控制模型;建立了目标控制函数,将上层控制模型求解得到的目标控制力与力矩最优化地分配到各电动轮上;构建了横摆力矩控制模型与转矩平均分配模型,作为比较模型用于稳定性分析。再次,运用构建的整车动力学模型进行各种工况的稳定性分析,分别对车辆进行直线行驶、驾驶员在环转向以及驾驶员开环转向等工况的稳定性分析,并建立部分轮毂电机损坏的特殊工况,验证控制模型进行稳定性控制的抗干扰能力。仿真验证了本文联合控制策略可以有效跟随路径,相平面图收敛较小,联合控制策略可以稳定控制车辆直线与转向行驶。在部分电机损坏工况下,一轴或者一、二轴电机失效,车辆仍然可以跟随目标路径行驶,但是车辆横摆力矩不能完全跟随目标路径,车辆稳定性下降,有可能出现侧滑现象;第一、三、五轴左侧电机失效时,车辆不能有效地跟随目标路径行驶,车辆横摆力矩不能完全跟上跟随目标横摆力矩,实际行驶中,应该避免同侧电机出现大量失效。最后,基于控制系统的V开发流程,利用d SPACE实时仿真系统作为平台,进行实时仿真试验。在驾驶员输入情况下,验证了控制模型在不同工况下,控制系统稳定的能力,验证了系统的可靠性。
王旭冉[7]（2018）在《8×8轮毂电机全轮转向车辆操纵稳定性控制策略研究》文中进行了进一步梳理随着世界军事变革的不断深入,全电战斗车辆已经成为各国军用车辆发展的重要方向。本文以“十二五”国防重点预研项目8×8轮毂电机驱动车辆为背景,分析了车辆具有全轮主动转向功能的性能特性,并以此为基础进行车辆操纵稳定性研究。全轮主动转向功能的加入提升了车辆的机动和操稳性能,但执行器数量的增多也增加了控制难度。本文首先从车辆动力学出发,建立了8轮轮毂电机全轮转向车辆非线性22自由度模型,包括车身6自由度以及车轮的旋转和垂向16自由度,并分别对车轮、轮胎、悬架等重要子系统进行了建模,本文同时还搭建了基于预瞄最优侧向加速度理论的驾驶员模型从而构成“驾驶员-车辆-路面”闭环系统。为了分析四轴车辆的操稳特性,本文建立了四轴车辆二自由度车辆参考模型,对车辆在传统双前轴以及全轴转向形式下的方向盘阶跃输入稳态响应进行了对比分析,并针对车辆横摆角速度、质心侧偏角与车辆稳定性之间的关系进行了探讨。针对全轮驱动转向车辆非线性、执行器冗余的特点,本文提出了一种基于分层结构的操纵稳定性控制策略,包含上层车辆运动控制器、下层轮胎力分配控制器以及期望轮胎力跟踪控制器。其中上层控制器采用滑模控制算法重点解决车辆运动状态控制;下层控制器采用最优控制分配方法重点解决约束条件下的轮胎力分配控制,并提出了误差跟踪和性能优化双重目标函数,约束条件下的轮胎力分配采用积极集方法进行求解;期望轮胎力跟踪控制器采用滑模控制算法实现对由逆轮胎模型计算得到的期望滑移率和侧偏角的跟踪,并最终计算得到各执行器的具体输出。文章的最后,对本文提出的具备期望轮胎力跟踪控制的全轮驱动转向分配控制策略8WD8WS+（Eight Wheel Driving and Eight Wheel Steering Plus）进行了高速高附着路面双移线、中速低附着路面双移线、蛇形试验、对开路面制动以及执行机构失效五个工况下的仿真分析,并通过同无期望轮胎力跟踪控制的全轮驱动转向分配控制策略8WD8WS（Eight Wheel Driving and Eight Wheel Steering）和全轮驱动前四轮主动转向分配控制策略8WD4WS（Eight Wheel Driving and Four Wheel Steering）对比,验证了8WD8WS+的有效性。另外对所搭建的8轮轮毂电机全轮转向模型车,本文也做了简要介绍。
陈聪[8]（2018）在《独立驱动多轴车辆转向性能研究》文中提出随着电驱动技术的发展,独立驱动多轴车辆逐渐成为当今军用轮式车辆的重要型式。军用车辆的应用工况复杂多变,需要具有良好的机动性和操纵稳定性。独立驱动多轴车辆相比于传统车辆而言,其各轮驱动力矩独立可控,使其车辆动力学控制具有更大的发挥空间和转向性能提升潜力;然而由于其结构复杂性的提升,对控制系统的准确性、合理性和有效性也提出了更高的要求,因此有必要针对独立驱动多轴车辆转向控制系统进行深入研究分析。本文以8×8独立驱动多轴车辆为研究对象,基于车辆动力学对转向性能优化控制进行研究,确定了不同输入和车辆运动状态下的相应转向性能优化控制目标,分析了车辆行驶稳定性、低速机动性和高速操稳性的控制特点,并进行相应控制策略研究,通过数学模型仿真、基于状态观测器的联合仿真与实车试验,对控制系统进行了分析验证,为独立驱动车辆的转向性能优化控制提供了整套方案。基于车辆动力学,建立了8×8独立驱动多轴车辆的11自由度整车系统模型,包括车身的纵向、侧向和横摆运动以及8个车轮的回转运动,该模型包含了整车模型、驱动系统模型和驾驶员模型,同时考虑了载荷转移和轮胎非线性特性,建立起“人-车”系统以对车辆的转向性能进行更加全面的研究;同时建立了线性2自由度模型作为车辆运动状态的参考;根据试验样车参数进行仿真验证,证明了模型的准确性与合理性,能够作为后续转向性能优化控制研究的基础。通过分析车辆的转角极限和附着极限确定了车辆的运动状态区域,以此为基础确定了转向性能优化控制中行驶稳定性、高速操稳性和低速机动性的控制目标,并对车辆参考状态量进行了识别和修正;根据不同子目标下车辆运动状态的特点分别进行相应控制策略研究:（1）针对车辆行驶稳定性,分析了影响车辆行驶稳定性的相关因素并确立了控制变量,考虑到车辆行驶时经常处于此线性运动状态,设计了简单快速、可靠性强的控制策略,应用PID控制算法通过分别增减两侧车轮驱动力的大小来改善车辆的行驶稳定性;（2）针对车辆高速操稳性,考虑到此时车辆处于极限运动状态,简单改变车轮驱动力的大小已不能达到很好的控制效果,为了控制的精确性,此时对车辆进行分层控制,分别解决横摆力矩待调节量计算和驱动力矩调节量合理分配的问题,上层控制器基于滑模控制算法对车辆横摆力矩待调节量进行计算,在计算时考虑到横摆角速度和质心侧偏角对车辆运动状态的影响,分别设计了滑模控制器,并确定了选择逻辑,下层控制器在得到横摆力矩待调节量的基础上,将驱动力矩待调节量的合理分配问题转化为有约束条件的优化问题,基于最优控制理论对驱动力矩调节量在不同车轮上进行了分配,在确定误差目标函数的基础上加入了最优目标函数,使得分配结果在提高车辆操稳性的同时也保证了轮胎力的可调节裕度。（3）针对车辆低速机动性,通过对驾驶员的控制输入和车辆运动状态分析,确定了车辆机动性控制的进入条件,在不同驱动力变化量下对车辆的机动性进行了仿真分析,同时考虑到驾驶员对提高车辆机动性的需求和对车辆的驾驶适应性,制定了对车辆机动性控制的开环控制策略,通过仿真试验分析控制策略的合理性和有效性。为进一步研究上述控制系统的有效性进行联合仿真分析。首先根据车辆的实际应用现状,针对目前不易测得的车辆状态信息和路面参数信息,基于无迹卡尔曼滤波算法设计了车辆状态观测器,通过观测器能够得到车辆的纵向速度、侧向速度、质心侧偏角、轮胎动态参数以及路面附着系数等信息,在此基础上,基于Trucksim和Simulink搭建了联合仿真试验平台,在不同工况下,对本文提出的车辆转向性能优化控制系统进行了全面的仿真分析,证明了控制系统的有效性和合理性。最后搭建了8×8独立驱动多轴车辆实车试验平台并进行实车试验研究,对控制系统的实时性可靠性进行验证分析。实施了车辆行驶稳定性试验和低速机动性试验,通过不同工况分析实时控制下车辆的转向性能优化效果,试验结果表明,本文提出的转向性能优化控制系统能够根据驾驶员的输入和车辆状态对车辆进行实时控制,提升了车辆的转向性能。
蒋潇[9]（2016）在《多轴车辆全轮转向系统动力学研究》文中指出多轴车辆全轮转向技术对提高重型车辆的机动性与稳定性有重要意义,是现今有待完善的技术之一。其主要作用在于通过对各轴车轮转角的合理控制,提供更小的转向半径和多样的转向模式,提高车辆对复杂路况的适应性以。本文以8×8重型车辆为研究对象,在分析四轴车辆转向原理的基础上,基于Adams研究了不同转向模式下轮胎的受力特性以及整车转向特性,设计了新的转向机构并进行了优化,最后进行了模型样车的试验验证。根据多轴车辆转向原理,建立二自由度车辆动力学模型。在此基础上对四轴车辆的等效轴距和稳定性系数进行了推导,分析了四轴车辆前两桥转向的瞬态响应。利用Simulink分析了质心前后位置、轮胎刚度以及转向模式对转向特性的影响。分析了ADAMS软件的基本建模理论以及模型工作原理,建立了整车虚拟样机模型。分析了在各种转向模式下,各桥联动的转向系与独立转向系轮胎受力的差别。分析了典型工况下车辆的转向特性受质心位置的影响。设计一种基于电控液压的四轴全轮转向车辆的转向系统方案,实现一二轴联动控制,三四轴联动控制,并对其进行优化分析,使轮胎在不同的转向模式下受力更加合理,减小异常磨损。利用四轴模型样车验证了前两桥转向与前三桥转向的轮胎力规律。
付有兵[10]（2016）在《多轴车辆中心转向系统研究》文中提出随着社会的发展,人们对多轴车辆低速时的机动灵活性有了更高的要求,通过减小多轴车辆的转弯半径来提高车辆的灵活性是主要方式。中心转向是轮式车辆领域快速发展的一项新技术,采用中心转向的轮式车辆,通过主动改变两侧车轮的偏转角使车轮均发生向心偏转以及改变两侧车轮驱动方向来实现中心转向,从而能够实现零半径转向,极大地提高了轮式车辆的转向性能。中心转向技术可以使车辆在街道、桥头或特殊地形等狭窄地面条件下进行转向和调头,提高其转向灵活性。本文首先通过总结国内外关于多轴车辆转向技术的研究成果和研究方法,并在此基础上建立了中心转向二自由度动力学模型,对各系统参数对转向性能的影响等进行相关分析,并重点探讨多轴车辆中心转向的动力学特性与规律。动力学分析结果表明,较之于不发生向心偏转的四轴车辆,发生向心偏转的车辆中心转向阻力矩减小明显,当最大向心偏转角为30°,整车中心转向阻力矩下降了37.8%。其次根据车辆的转向需求提出了既可以实现正常转向又可以实现中心转向的机构和整车的总体方案,并依据制定的方案来制作模型样车,对模型样车的转向策略进行了细致分析。再次,根据原理方案对车辆的各个子系统进行设计,对样车的部分零部件进行了强度的校核与改进,并对搭建好的模型样车进行调试,调试后系统工作稳定,达到了试验所需的技术状态。最后,为了对相关动力学理论进行验证,利用模型样车设计了相关试验,并编写了试验大纲。
二、多轴汽车多轮独立转向控制系统设计（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、多轴汽车多轮独立转向控制系统设计（论文提纲范文）
（1）多轴汽车起重机液控随动转向技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 变量注释表 |
| 1 绪论 |
| 1.1 选题的背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态 |
| 1.3 本文研究的目的、方法及基本框架 |
| 2 液控随动转向系统模型搭建 |
| 2.1 机械拉杆系统模型搭建 |
| 2.2 前轴转向液压系统计算 |
| 2.3 本章小结 |
| 3 多体动力学理论 |
| 3.1 多体系统动力学简介 |
| 3.2 多体动力学分析 |
| 3.3 相关软件介绍 |
| 3.4 本章小结 |
| 4 液控随动转向系统多体动力学分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 数化模型建立 |
| 4.3 参数化模型的运动仿真分析 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 液控随动转向系统设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 液压控制原理 |
| 5.3 车轮中位状态控制技术 |
| 5.4 电气控制策略开发 |
| 5.5 控制程序开发 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 整机试验数据及分析 |
| 6.1 测试样机参数 |
| 6.2 测试系统描述 |
| 6.3 测试数据采集及分析 |
| 6.4 本章小结 |
| 7 结论 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 学位论文数据集 |
（2）基于惯性调控悬架系统的三轴车辆全轮转向控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究意义 |
| 1.1.1 课题来源 |
| 1.1.2 课题背景 |
| 1.1.3 研究目的与意义 |
| 1.2 悬挂系统与惯性调控技术 |
| 1.3 国内外研究现状 |
| 1.3.1 主动悬挂 |
| 1.3.2 多轴转向技术 |
| 1.3.3 转向控制策略 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 三轴全轮转向车辆的转向系统设计 |
| 2.1 多轴转向系统 |
| 2.2 三轴转向系统的设计 |
| 2.3 三轴车辆车轮转角关系 |
| 2.4 瞬时转向中心位置的确定 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 三轴车辆全轮转向模型的建立 |
| 3.1 车辆线性二自由度模型建立 |
| 3.1.1 三轴车辆转向布置方案 |
| 3.1.2 三轴车辆线性二自由度模型建立 |
| 3.1.3 不同转向模式下的瞬态响应 |
| 3.1.4 不同转向模式下的稳态响应 |
| 3.2 三轴全轮转向车辆操纵稳定性分析 |
| 3.3 轮胎模型的搭建 |
| 3.3.1 轮胎侧向力 |
| 3.3.2 轮胎侧向力仿真模型的建立 |
| 3.3.3 轮胎垂直载荷计算 |
| 3.3.4 轮胎侧偏角计算 |
| 3.4 非线性三自由度车辆仿真模型 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 三轴全轮转向控制策略研究 |
| 4.1 三轴转向车辆最优控制 |
| 4.1.1 最优控制系统 |
| 4.1.2 前馈比例控制器设计 |
| 4.1.3 理想模型的建立 |
| 4.1.4 最优反馈控制器的建立 |
| 4.1.5 三轴车辆最优控制仿真与分析 |
| 4.2 三轴全轮转向模糊控制策略研究 |
| 4.2.1 模糊控制原理 |
| 4.2.2 质心侧偏角单反馈的模糊控制 |
| 4.2.3 横摆角速度单反馈的模糊控制 |
| 4.2.4 质心侧偏角与横摆角速度联合模糊控制 |
| 4.3 三轴全轮转向模糊控制策略研究 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 基于主动悬挂的三轴车辆整车仿真 |
| 5.1 随机路面的建立 |
| 5.2 基于悬挂系统的转向模型建立 |
| 5.3 基于主动悬挂系统的整车转向仿真 |
| 5.3.1 主动悬挂九自由度模型 |
| 5.3.2 H∞状态反馈控制器 |
| 5.3.3 整车转向性能仿真 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（3）八轮独立驱动车辆全轮转向和辅助转向协调控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 全轮转向控制系统 |
| 1.2.1 全轮转向执行机构 |
| 1.2.2 全轮转向控制算法研究现状 |
| 1.3 车辆稳定性研究现状 |
| 1.4 协调控制研究现状 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第2章 全轮转向的8×8轮毂电机驱动车辆系统建模 |
| 2.1 车辆模型搭建 |
| 2.1.1 Trucksim车辆模型建立 |
| 2.1.2 TruckSim系统修改 |
| 2.2 轮毂电机模型与转向机构模型 |
| 2.2.1 轮毂电机模型 |
| 2.2.2 转向机构模型 |
| 2.3 纵向驾驶员模型 |
| 2.4 典型工况仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 全轮转向控制算法 |
| 3.1 零质心侧偏角比例控制算法 |
| 3.1.1 二自由度车辆模型 |
| 3.1.2 比例系数计算 |
| 3.2 理想参考模型 |
| 3.3 最优控制器设计 |
| 3.4 仿真分析 |
| 3.4.1 低速工况 |
| 3.4.2 高速工况 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 分布式驱动系统控制策略研究 |
| 4.1 驱动防滑控制器开发 |
| 4.1.1 路面识别 |
| 4.1.2 驱动防滑控制算法 |
| 4.1.3 驱动防滑仿真验证 |
| 4.2 辅助转向控制器开发 |
| 4.2.1 附加横摆力矩控制器 |
| 4.2.2 各轮驱动力矩分配 |
| 4.2.3 辅助转向仿真验证 |
| 4.3 本章小结 |
| 第5章 全轮转向与辅助转向协调控制研究 |
| 5.1 β-(?)相平面稳定域边界模型 |
| 5.1.1 β-(?)相平面图的建立 |
| 5.1.2 β-(?)相平面稳定域边界设计 |
| 5.1.3 相平面稳定域边界参数的确定 |
| 5.2 协调控制算法 |
| 5.3 仿真验证 |
| 5.3.1 双移线工况 |
| 5.3.2 鱼钩工况 |
| 5.3.3 方波递增转向工况 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 总结与展望 |
| 6.1 全文总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及在学期间取得的科研成果 |
| 致谢 |
（4）三轴应急救援车辆全轮转向系统设计与控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 多轴车辆转向系统研究现状 |
| 1.2.1 多轴车辆转向系统国外研究现状 |
| 1.2.2 多轴转向系统国内研究现状 |
| 1.3 多轴车辆转向系统技术理论分析 |
| 1.3.1 多轴车辆转向系统转向定理 |
| 1.3.2 多轴车辆转向系统分类 |
| 1.4 多轴车辆电控液压转向系统分析 |
| 1.4.1 伺服比例阀 |
| 1.4.2 电液位置伺服系统 |
| 1.4.3 对中锁死机构 |
| 1.5 多轴车辆转向系统控制方法分析 |
| 1.6 论文的研究内容 |
| 第2章 三轴车辆转向动力学模型 |
| 2.1 三轴车辆线性二自由度模型分析 |
| 2.1.1 三轴车辆线性二自由度模型建立 |
| 2.1.2 三轴车辆的瞬态响应 |
| 2.1.3 三轴车辆的稳态响应 |
| 2.2 三轴全轮转向车辆非线性三自由度模型 |
| 2.3 轮胎侧向力非线性模型 |
| 2.3.1 Pacejka89 轮胎模型 |
| 2.3.2 纯工况Pacejka89 轮胎侧向力模型 |
| 2.3.3 轮胎垂直载荷计算 |
| 2.3.4 轮胎侧偏角 |
| 2.4 三轴全轮转向车辆整车建模与仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 三轴车辆机械转向系统设计 |
| 3.1 三轴车辆转弯半径 |
| 3.1.1 瞬时转向中心 |
| 3.1.2 三轴车辆的最小转弯半径 |
| 3.2 三轴车辆转向阻力矩计算 |
| 3.2.1 原地转向阻力矩 |
| 3.2.2 行驶转向阻力矩 |
| 3.3 转向梯形结构优化设计 |
| 3.3.1 平面梯形机构的数学模型 |
| 3.3.2 平面梯形机构的优化 |
| 3.4 液压转向机构设计 |
| 3.4.1 转向机构整体设计 |
| 3.4.2 转向机构运动学分析 |
| 3.4.3 转向机构关键零部件力学分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 三轴车辆液压转向系统设计 |
| 4.1 电控液压转向系统设计方案 |
| 4.2 电控液压转向系统工作原理 |
| 4.3 电控液压转向系统静态设计 |
| 4.3.1 转向液压缸的设计 |
| 4.3.2 液压泵的选定 |
| 4.3.3 电液伺服比例阀的选定 |
| 4.4 电控液压转向系统动态设计 |
| 4.4.1 电液伺服比例阀模型 |
| 4.4.2 阀控缸模型 |
| 4.4.3 频率响应分析 |
| 4.4.4 转向机构等效负载参数计算 |
| 4.5 液压系统仿真分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 三轴全轮转向非线性控制系统仿真研究 |
| 5.1 零质心侧偏角比例前馈控制器设计 |
| 5.2 状态控制器的设计 |
| 5.2.1 基于质心侧偏角反馈模糊控制器设计 |
| 5.2.2 基于横摆角速度模糊反馈控制器设计 |
| 5.2.3 质心侧偏角和横摆角速度联合模糊反馈控制器设计. |
| 5.3 本章小结 |
| 第6章 研究工作总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 作者简介及科研成果 |
| 致谢 |
（5）某六轴全地面起重机转向机构优化设计（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 课题来源及研究思路 |
| 1.3.1 课题来源 |
| 1.3.2 研究思路 |
| 第2章 多轴车辆转向的基本原理 |
| 2.1 阿克曼原理简介 |
| 2.2 六轴车辆转向中心的计算 |
| 2.3 六轴车辆转向轮转角关系的求解 |
| 2.4 多轴转向车辆动力转向特性分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 基于ADAMS的六轴转向系统建模分析 |
| 3.1 ADAMS动力学仿真软件介绍 |
| 3.1.1 ADAMS概述 |
| 3.1.2 使用ADAMS仿真分析的基本步骤 |
| 3.2 六轴车辆转向机构组成分析 |
| 3.2.1 方向机输出轴和转向垂臂 |
| 3.2.2 转向拉杆结构组成 |
| 3.2.3 转向节臂和转向摇臂结构组成 |
| 3.3 六轴车辆转向机构建模分析 |
| 3.3.1 转向机构整体运动分析 |
| 3.3.2 建模分析 |
| 3.3.3 建立六轴车辆转向机构模型 |
| 3.4 本章小结 |
| 第4章 六轴转向机构优化分析与实验验证 |
| 4.1 六轴车辆转向机构转角差分析 |
| 4.1.1 添加转向机构运动驱动及辅助测量驱动 |
| 4.1.2 转向垂臂的转角对称性分析 |
| 4.1.3 各转向轴的实际转角与理论转角的转角差分析 |
| 4.2 六轴车辆转向机构转角差优化 |
| 4.2.1 第二轴左侧车轮转角差的优化设计 |
| 4.2.2 其他车轮转角差的优化设计 |
| 4.3 车轮实际转角实验 |
| 4.3.1 实验目的 |
| 4.3.2 实验方法 |
| 4.3.3 实验结果数据分析 |
| 4.4 转向机构与悬架导向机构匹配性分析 |
| 4.4.1 转向机构与悬架导向机构运动干涉分析 |
| 4.4.2 转向机构与悬架导向机构匹配优化 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 转向杆系刚度的计算与分析改进 |
| 5.1 各连接杆系刚度的计算 |
| 5.2 基于ADAMS模型的转向杆系受力分析 |
| 5.2.1 原地转向转向杆系受力分析及实验验证 |
| 5.2.2 蟹行转向转向杆系受力分析 |
| 5.2.3 三轴卡住时转向杆系受力分析 |
| 5.3 转向杆系刚度设计改进 |
| 5.4 本章小结 |
| 总结和展望 |
| 总结 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的发表的论文与研究成果 |
| 致谢 |
（6）12×12轮毂电机独立驱动车辆操纵稳定性研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题的背景和意义 |
| 1.2 国内外研究概况 |
| 1.2.1 多轴重型车发展现状 |
| 1.2.2 国外研究概况 |
| 1.2.3 国内研究概况 |
| 1.3 多轮独立驱动控制技术 |
| 1.3.1 多轮独立驱动转矩分配技术 |
| 1.3.2 电驱动车辆稳定性控制发展现状 |
| 1.4 本文主要研究内容 |
| 第2章 31自由度整车动力学建模 |
| 2.1 整车运动6自由度微分方程 |
| 2.1.1 车辆纵向运动微分方程 |
| 2.1.2 车辆侧向运动微分方程 |
| 2.1.3 车辆横摆运动微分方程 |
| 2.1.4 车身垂向运动微分方程 |
| 2.1.5 车身侧倾运动微分方程 |
| 2.1.6 车身俯仰运动微分方程 |
| 2.2 机械转向模型 |
| 2.3 车轮与悬架24自由度动力学建模 |
| 2.3.1 轮胎模型的建立 |
| 2.3.2 车轮模型的建立 |
| 2.3.3 悬架模型动力学建模 |
| 2.4 驾驶员模型的建立 |
| 2.5 轮毂电机模型的建立 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 操稳性控制策略研究 |
| 3.1 六轴车辆单轨模型建模 |
| 3.1.1 单轨模型稳定性建模 |
| 3.1.2 稳态性能分析 |
| 3.1.3 瞬态性能分析 |
| 3.2 六轴车辆操纵稳定性控制系统策略 |
| 3.3 上层滑模控制策略 |
| 3.3.1 车辆运动状态的容许范围 |
| 3.3.2 车辆参考变量 |
| 3.3.3 滑模控制方程 |
| 3.4 下层转矩分配控制策略 |
| 3.4.1 目标函数的建立 |
| 3.4.2 最优分配方程求解 |
| 3.5 横摆角速度跟踪控制模型和转矩平均分配模型 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 工况仿真结果及分析 |
| 4.1 两侧对开路面直线行驶 |
| 4.2 开环仿真试验 |
| 4.2.1 开环高附着路面正弦仿真试验 |
| 4.2.2 开环低附着路面正弦仿真试验 |
| 4.3 驾驶员在环仿真试验 |
| 4.3.1 驾驶员在环高附着路面双移线仿真试验 |
| 4.3.2 驾驶员在环低附着路面双移线仿真试验 |
| 4.4 电机失效工况仿真实验 |
| 4.4.1 第一轴电机失效 |
| 4.4.2 第一、二轴电机失效 |
| 4.4.3 第一、三、五轴左侧电机失效全部失效 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 快速原型试验验证 |
| 5.1 车辆控制系统的V模式开发流程 |
| 5.2 实时仿真试验结果及分析 |
| 5.2.1 良好路面上的转向角正弦输入试验 |
| 5.3 本章小结 |
| 结论与展望 |
| 结论 |
| 论文创新点 |
| 展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（7）8×8轮毂电机全轮转向车辆操纵稳定性控制策略研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 轮毂电机驱动车辆研究现状 |
| 1.2.1 民用轮毂电机驱动车辆研究现状 |
| 1.2.2 军用轮毂电机驱动车辆研究现状 |
| 1.3 多轴车辆全轮转向研究现状 |
| 1.3.1 多轴车辆全轮转向概述 |
| 1.3.2 多轴车辆全轮转向控制研究现状 |
| 1.4 车辆操纵稳定性控制研究现状 |
| 1.4.1 车辆操纵稳定性控制主要方法 |
| 1.4.2 轮毂电机驱动车辆操纵稳定性控制研究现状 |
| 1.5 本文研究内容 |
| 第2章 8×8轮毂电机全轮转向车辆动力学建模 |
| 2.1 车辆总体结构简介 |
| 2.2 车辆动力学模型 |
| 2.2.1 坐标系建立 |
| 2.2.2 车身模型 |
| 2.2.3 悬架模型 |
| 2.2.4 车轮模型 |
| 2.2.5 轮胎模型 |
| 2.2.6 轮毂电机模型 |
| 2.3 驾驶员模型 |
| 2.4 车辆动力学模型验证 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 车辆操纵稳定特性分析 |
| 3.1 车辆失稳原因分析 |
| 3.2 二自由度车辆模型 |
| 3.3 转向角阶跃输入车辆稳态响应 |
| 3.3.1 传统双前轴转向角阶跃输入车辆稳态响应 |
| 3.3.2 全轴转向角阶跃输入车辆稳态响应 |
| 3.4 主要运动状态变量分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 车辆操纵稳定性控制策略及上层车辆运动控制研究 |
| 4.1 基于分层结构的操纵稳定性控制策略 |
| 4.2 车辆参考状态生成 |
| 4.2.1 参考纵向车速 |
| 4.2.2 参考横摆角速度及质心侧偏角 |
| 4.3 基于滑模控制的上层车辆运动控制器设计 |
| 4.3.1 滑模控制简介 |
| 4.3.2 上层车辆运动控制器设计 |
| 4.4 本章小结 |
| 第5章 下层轮胎力分配控制及滑移率侧偏角跟踪控制研究 |
| 5.1 控制分配方法简介 |
| 5.1.1 控制分配方法数学描述 |
| 5.1.2 控制分配常用方法 |
| 5.1.3 基于二次规划的最优控制分配算法实现 |
| 5.2 基于最优控制分配的下层轮胎力分配控制器设计 |
| 5.2.1 轮胎力约束条件 |
| 5.2.2 下层轮胎力分配控制器设计 |
| 5.3 解析法逆轮胎模型及滑移率侧偏角跟踪控制 |
| 5.3.1 解析法逆轮胎模型 |
| 5.3.2 滑移率跟踪控制 |
| 5.3.3 侧偏角跟踪控制 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 MATLAB/Simulink操纵稳定性仿真分析及模型车搭建 |
| 6.1 高速高附着路面双移线仿真 |
| 6.2 中速低附着路面双移线仿真 |
| 6.3 蛇行试验仿真 |
| 6.4 对开路面制动工况仿真 |
| 6.5 执行机构失效仿真 |
| 6.6 模型车搭建 |
| 6.7 本章小结 |
| 结论 |
| 1 全文总结 |
| 2 论文创新点 |
| 3 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 致谢 |
（8）独立驱动多轴车辆转向性能研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究目的与意义 |
| 1.2 国内外研究概况和发展趋势 |
| 1.2.1 车辆动力学研究现状 |
| 1.2.2 多轴转向控制技术研究现状 |
| 1.2.3 车辆驱动协调控制研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 8×8独立驱动多轴转向车辆动力学模型建立 |
| 2.1 参考坐标系建立 |
| 2.2 车辆11自由度整车模型 |
| 2.2.1 整车动力学模型 |
| 2.2.2 轮胎模型 |
| 2.2.3 轮胎模型相关量计算 |
| 2.2.4 车轮回转运动模型 |
| 2.2.5 转向系统模型 |
| 2.3 电驱动系统模型 |
| 2.3.1 轮毂电机输出特性 |
| 2.3.2 轮毂电机转矩动态特性 |
| 2.4 驾驶员模型 |
| 2.5 线性二自由度参考模型 |
| 2.6 仿真模型的建立和仿真验证 |
| 2.6.1 仿真模型的建立 |
| 2.6.2 整车动力学模型仿真验证 |
| 2.7 本章小结 |
| 第3章 8×8独立驱动车辆转向优化控制系统研究 |
| 3.1 车辆运动状态确定与控制目标分析 |
| 3.1.1 车辆运动状态区域确定 |
| 3.1.2 控制目标分析 |
| 3.1.3 参考状态量识别与修正 |
| 3.1.4 整体控制方案 |
| 3.2 车辆行驶稳定性控制策略研究 |
| 3.2.1 行驶稳定性影响因素分析 |
| 3.2.2 控制变量选取 |
| 3.2.3 行驶稳定性控制系统设计 |
| 3.2.4 仿真验证分析 |
| 3.3 车辆中高速转向操稳性控制策略研究 |
| 3.3.1 车辆操稳性控制系统分析 |
| 3.3.2 基于滑模控制的主动横摆力矩计算 |
| 3.3.3 基于最优控制的驱动力矩分配 |
| 3.3.4 仿真验证分析 |
| 3.4 车辆低速转向机动性控制策略研究 |
| 3.4.1 车轮转矩变化对低速机动性的影响分析 |
| 3.4.2 控制策略制定 |
| 3.4.3 仿真分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 基于状态观测器的联合仿真控制系统分析 |
| 4.1 基于无迹卡尔曼滤波的状态观测器研究 |
| 4.1.1 车辆行驶状态观测器分析 |
| 4.1.2 车辆参数估计 |
| 4.1.3 路面附着系数估计 |
| 4.1.4 状态观测器仿真验证 |
| 4.2 基于Simulink和 Trucksim的联合仿真控制模型建立 |
| 4.2.1 联合仿真中车辆模型输入输出变量选取 |
| 4.2.2 Trucksim整车系统模型的建立 |
| 4.2.3 联合仿真控制模型的建立 |
| 4.3 车辆操稳性控制联合仿真分析 |
| 4.3.1 低附着路面角阶跃输入工况 |
| 4.3.2 低附着路面正弦输入工况 |
| 4.3.3 低附着路面双移线工况 |
| 4.4 车辆机动性控制联合仿真分析 |
| 4.4.1 高附着路面角阶跃输入工况 |
| 4.4.2 低附着路面角阶跃输入工况 |
| 4.5 车辆行驶稳定性控制联合仿真分析 |
| 4.5.1 电机输出误差下车辆稳定性仿真分析 |
| 4.5.2 侧风干扰下车辆稳定性仿真分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 8×8独立驱动车辆实车试验研究 |
| 5.1 试验平台的功能与搭建 |
| 5.1.1 试验平台的功能 |
| 5.1.2 实车试验平台的搭建 |
| 5.2 车辆行驶稳定性控制实车试验 |
| 5.2.1 试验介绍 |
| 5.2.2 试验过程与结果分析 |
| 5.3 车辆低速机动性控制实车试验 |
| 5.3.1 试验介绍 |
| 5.3.2 试验过程与结果分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 全文总结 |
| 创新点 |
| 工作展望 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 致谢 |
（9）多轴车辆全轮转向系统动力学研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 研究目的与意义 |
| 1.2 多轴车辆全轮转向的发展概况 |
| 1.2.1 国外发展现状 |
| 1.2.2 国内发展现状 |
| 1.2.3 多体动力学发展概况 |
| 1.2.4 小结 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章:四轴车辆动力学模型研究 |
| 2.1 转向系统理论分析 |
| 2.1.1 阿克曼转向原理 |
| 2.1.2 四轮转向 |
| 2.1.3 多轴车辆全轮转向 |
| 2.2 四轴车辆动力学模型 |
| 2.2.1 基本分析 |
| 2.2.2 四轴车辆二自由度模型 |
| 2.3 四轴车辆转向特性分析 |
| 2.3.1 前两桥角阶跃输入下的响应分析 |
| 2.3.2 阶跃侧向力作用下的车辆运动 |
| 2.3.3 脉冲侧向力作用下的车辆运动 |
| 2.3.4 基于simulink的车轮角阶跃输入分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章:四轴全轮转向车辆多体动力学建模 |
| 3.1 虚拟样机及Adams软件介绍 |
| 3.2 各轮独立转向四轴车辆多体动力学建模 |
| 3.2.1 车身建模 |
| 3.2.2 悬架建模 |
| 3.2.3 转向机构建模 |
| 3.2.4 轮胎建模 |
| 3.2.5 整车装配 |
| 3.3 本章小结 |
| 第4章 不同工况转向动力学仿真分析 |
| 4.1 四轴全轮转向车辆转向模式分析 |
| 4.2 双前桥转向与前三桥转向分析 |
| 4.2.1 横向力对比 |
| 4.2.2 纵向力对比 |
| 4.2.3 驱动力对比 |
| 4.2.4 转向极限对比 |
| 4.3 蟹行分析对比 |
| 4.4 整车特性分析 |
| 4.4.1 双前桥角阶跃工况 |
| 4.4.2 阶跃侧向力工况 |
| 4.4.3 脉冲侧向力工况 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于参数化模型的转向机构设计与优化 |
| 5.1 转向机构的设计方案 |
| 5.2 转向机构优化 |
| 5.2.1 基本优化原理 |
| 5.2.2 Adams优化方法简介 |
| 5.2.3 转向杆系Adams建模 |
| 5.2.4 转向杆系优化 |
| 5.3 不同转向模式协调控制 |
| 5.3.1 前两桥转向 |
| 5.3.2 全轮转向 |
| 5.3.3 蟹行 |
| 5.3.4 中心转向 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 全轮独立转向模型样车试验 |
| 6.1 试验的基本目的和意义 |
| 6.2 试验仪器及设备 |
| 6.2.1 模型样车 |
| 6.2.2 车轮动态六分力测量系统 |
| 6.2.3 数据采集系统 |
| 6.2.4 其他设备与工具 |
| 6.3 试验条件及方法 |
| 6.3.1 试验条件 |
| 6.3.2 试验方法 |
| 6.4 数据处理与分析 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 |
| 致谢 |
（10）多轴车辆中心转向系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 选题背景及意义 |
| 1.2 多轴车辆转向系统研究现状及发展趋势 |
| 1.2.1 多轴车辆转向系统国外研究现状 |
| 1.2.2 多轴车辆转向系统国内研究现状 |
| 1.2.3 多轴车车辆中心转向研究现状状 |
| 1.2.4 多轴车辆转向技术小结 |
| 1.3 本文的主要工作 |
| 第2章 多轴车辆中心转向动力学模型研究 |
| 2.1 传统多轴车辆全轮转向动力学模型 |
| 2.2 多轴车辆中心转向动力学模型 |
| 2.3 多轴车辆中心转向动力学分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 多轴车辆中心转向的总体方案研究 |
| 3.1 多轴车辆全轮/中心转向策略 |
| 3.2 配合纵臂式悬架中心转向方案 |
| 3.3 配合横臂式悬架中心转向方案 |
| 3.4 独立线控式中心转向方案 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 多轴车辆中心转向模型样车的设计 |
| 4.1 模型样车总体方案 |
| 4.1.1 总体尺寸 |
| 4.1.2 驱动方案 |
| 4.1.3 悬架方案 |
| 4.1.4 转向方案 |
| 4.1.5 制动方案 |
| 4.2 行驶系统设计 |
| 4.2.1 轮胎与车轮 |
| 4.2.2 悬架 |
| 4.2.3 车架 |
| 4.2.4 车桥 |
| 4.3 动力传动系统设计 |
| 4.3.2 电机、减速器和连接法兰 |
| 4.3.3 电源 |
| 4.4 转向系统设计 |
| 4.4.1 电动转向器 |
| 4.4.2 断开点 |
| 4.5 电控系统设计 |
| 4.5.1 直线传感器 |
| 4.5.2 ECU |
| 4.6 关键零部件强度的校核 |
| 4.6.1 转向器安装座强度的校核 |
| 4.6.2 油气弹簧上支轴强度的校核 |
| 4.7 模型样车总体技术参数 |
| 4.8 本章小结 |
| 第5章 模型样车的制造与调试 |
| 5.1 模型样车的制造过程 |
| 5.2 电控系统的布置 |
| 5.2.1 驱动电机的控制方法 |
| 5.2.2 电动转向器的控制方法 |
| 5.3 模型样车的调试 |
| 5.4 本章小结 |
| 第6章 中心转向试验设计 |
| 6.1 试验的基本目的和意义 |
| 6.2 试验仪器及设备 |
| 6.3 试验条件及方法 |
| 6.3.1 试验条件 |
| 6.3.2 试验方法 |
| 6.4 数据处理方法 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
四、多轴汽车多轮独立转向控制系统设计（论文参考文献）
- [1]多轴汽车起重机液控随动转向技术研究[D]. 洪彬. 中国矿业大学, 2020(07)
- [2]基于惯性调控悬架系统的三轴车辆全轮转向控制研究[D]. 王云鹏. 燕山大学, 2020(01)
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- [9]多轴车辆全轮转向系统动力学研究[D]. 蒋潇. 北京理工大学, 2016(03)
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